耐久冲击 保护构造 连接方式 质量 外壳材质 500m/ s X、Y、Z各方向三次 IEC规格 IP50 接插件式 (不可进行软钎焊) 约2.6 g 聚碳酸酯(PC) 2
3.6微动开关的选择
在该立体仓库控制系统中共有13个仓位（四层十二个仓位加0号仓位）分别采用13只微动开关作为货物检测，当有货物时相应开关动作，其信号对应PLC的输入点是X22-X36；另外为保险起见，在X轴的左限位和Y轴的下限位处还分别加装了1只微动开关作限位保护，以确保立体仓库在程序出错时不损坏；微动开关原理图如图3-10所示。
图3-10 微动开关原理图
3.7 PLC输入输出分配表
根据本课题PLC输入输出的控制要求，得出PLC输入输出I/O分配，如表3-4所示。
表3-4 PLC输入输出I/O分配 X0 X1 X2 X3 X4 X5 X6 启 动 手动/自动 取 出 送 进 取 消 急 停 1号仓库的键 X24 X25 X26 X27 X30 X31 X32 检验2号仓库 检验3号仓库 检验4号仓库 检验5号仓库 检验6号仓库 检验7号仓库 检验8号仓库 Y0 Y1 Y2 Y3 Y4 Y5 Y6 前 进 后 退 向 上 向 下 送 进 取 出 显示取出 第 20 页 共 41 页
X7 X10 X11 X12 X13 X14 X15 X16 X17 X20 X21 X22 X23 2号仓库的键 3号仓库的键 4号仓库的键 5号仓库的键 6号仓库的键 7号仓库的键 8号仓库的键 9号仓库的键 10号仓库的键 11号仓库的键 12号仓库的键 检验0号仓库 检验1号仓库 X33 X34 X35 X36 X37 X40 X41 X42 X43 X44 X45 X46 X47 检验9号仓库 检验10号仓库 检验11号仓库 检验12号仓库 前进限制 后退限制 后退超过 向上限制 向下限制 向下超过 前时限制 取出限制 取出超过 Y7 Y10 Y11 Y12 Y13 Y14 Y15 Y16 Y17 Y20 Y21 Y22 Y23 Y24 显示送进 显示操作错误 显示1号仓库 显示2号仓库 显示3号仓库 显示4号仓库 显示5号仓库 显示6号仓库 显示7号仓库 显示8号仓库 显示9号仓库 显示10号仓库 显示11号仓库 显示12号仓库
3.8 电气原理图的设计
根据立体仓库的课题设计要求，得出如下图3-11电气原理图。
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启动 急停
手动/自动 SB0 SB5 SB1 SB2 SB4 SB3 SB6 SB21 限制开关 微动开关X0 X5 X.2 X.3X4 X37 X40X41 X42 X43 X44X45 X46 X47 X6??X21 X22??X36
PLC FX2N-80MR COM Y6 Y7 Y10 Y11????Y24 Y0 Y1 Y2 Y3 Y4 Y5 指示灯 Dc24CP 步 进 脉 DIR 方 向 OPTO 公 共 阳 步进电机驱动器 图3-11电气原理图
4系统控制软件设计
4.1 PLC梯形图概述
梯形图是使用得最多的图形编程语言，被称为PLC的第一编程语言。梯形图与电器控
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制系统的电路图很相似，具有直观易懂的优点，很容易被工厂电气人员掌握，特别适用于开关量逻辑控制。梯形图常被称为电路或程序，梯形图的设计称为编程。
PLC梯形图中的某些编程元件沿用了继电器这一名称，如输入继电器、输出继电器、内部辅助继电器等，但是它们不是真实的物理继电器，而是一些存储单元（软继电器），每一软继电器与PLC存储器中映像寄存器的一个存储单元相对应。该存储单元如果为“1”状态，则表示梯形图中对应软继电器的线圈“通电”，其常开触点接通，常闭触点断开，称这种状态是该软继电器的“1”或“ON”状态。如果该存储单元为“0”状态，对应软继电器的线圈和触点的状态与上述的相反，称该软继电器为“0”或“OFF”状态。使用中也常将这些“软继电器”称为编程元件。
开关量：按电压水平分，有220VAC、110VAC、24VDC，按隔离方式分，有继电器隔离和晶体管隔离。
模拟量：按其精度可分为12bit、14bit、16bit等；按信号类型可分为电流型(4-20mA,0-20mA)、电压型(0-10V,0-5V,-10-10V)等。
除了上述通用I/O外，还有特殊I/O模块，如热电阻、热电偶、脉冲等模块。 梯形图两侧的垂直公共线称为母线(Bus bar)，。在分析梯形图的逻辑关系时，为了借用继电器电路图的分析方法，可以想象左右两侧母线（左母线和右母线）之间有一个左正右负的直流电源电压，母线之间有“能流”从左向右流动。右母线可以不画出。
根据梯形图中各触点的状态和逻辑关系，求出与图中各线圈对应的编程元件的状态，称为梯形图的逻辑解算。梯形图中逻辑解算是按从左至右、从上到下的顺序进行的。解算的结果，马上可以被后面的逻辑解算所利用。逻辑解算是根据输入映像寄存器中的值，而不是根据解算瞬时外部输入触点的状态来进行的。
PLC与电气回路的接口，是通过输入输出部分（I/O）完成的。I/O模块集成了PLC的I/O电路，其输入暂存器反映输入信号状态，输出点反映输出锁存器状态。输入模块将电信号变换成数字信号进入PLC系统，输出模块相反。I/O分为开关量输入（DI），开关量输出（DO），模拟量输入（AI），模拟量输出（AO）等模块。
开关量：按电压水平分，有220VAC、110VAC、24VDC，按隔离方式分，有继电器隔离和晶体管隔离。
模拟量：按其精度可分为12bit、14bit、16bit等；按信号类型可分为电流型(4-20mA,0-20mA)、电压型(0-10V,0-5V,-10-10V)等。
除了上述通用I/O外，还有特殊I/O模块，如热电阻、热电偶、脉冲等模块。
4.2 三菱编程软件的特点
本设计的梯形图编程是运用三菱公司的GX Developer 7.0编程软件完成的。 1、制作程序
2、对可编程控制器CPU的写入/读出
3、监视功能，监视功能包括回路监视，软元件同时监视，软元件登陆监视机能。此功能对于自动门的控制系统在查找故障的时候是非常重要的。
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