安全预防措施 B-82754CM/09 我公司的示教操作盘上，除了急停按钮外，还配设有基于示教操作盘的机器人作业的有效/无效开关和紧急时自动停机开关。其动作根据下列情况而定。
(1) 急停按钮：只要按下急停按钮，机器人就会急停。(有关停止方法的详情，请参阅安全预防措施的“机器人的停
止方法”)。
(2) 紧急时自动停机开关：其动作根据有效/无效开关的状态而不同。
(a) 有效时：从紧急时自动停机开关松开手，或者紧握该开关，即可断开伺服电源。 (b) 无效时：紧急时自动停机开关无效
注释) 紧急时自动停机开关，是为了在紧急情况下从示教操作盘松开手、或者用力将其握住以使机器人急停而设
置的。R-30iA/R-30iA Mate采用3位置紧急时自动停机开关，只要推入到3位置紧急时自动停机开关的中间点，就可使机器人动作。从紧急时自动停机开关松开手，或者用力将其握住时，机器人就会急停。
控制装置通过将示教操作盘有效/无效开关设为有效，并握持紧急时自动停机开关这一双重动作，来判断操作者将要进行示教操作。操作者应确认机器人在此状态下可以动作，并在排除危险的状态下负责进行作业。
使机器人执行起动操作的信号，在示教操作盘、操作面板、外围设备接口上各有一个，但是这些信号的有效性根据示教操作盘的有效/无效开关和操作面板的3方式开关、软件上的遥控状态设定，可以按照如下方式进行切换。
方式
R-30iA控制装置、或者CE/RIA规格的R-30iA Mate 控制装置的情形
示教操作盘
软件遥控状态示教操作盘 操作面板
有效/无效
有效 无效 有效 无效
本地 遥控 本地 遥控 本地 遥控 本地 遥控
不可启动 不可启动 不可启动 不可启动 可以启动 可以启动 不可启动 不可启动
不可启动 不可启动 可以启动 不可启动 不可启动 不可启动 不可启动 不可启动
外围设备 不可启动 不可启动 不可启动 可以启动 不可启动 不可启动 不可启动 不可启动
AUTO 方式
T1, T2 方式
R-30iA Mate 控制装置 标准规格的情形
示教操作盘 有效/无效 有效
无效
软件遥控状态
不依存 本地 远程
示教操作盘 可以启动 不可启动 不可启动
外围设备 不可启动 不可启动 可以启动
(5) (仅限选择R-30iA控制装置时或者选择R-30iA Mate控制装置CE/RIA规格时的情形) 从操作箱/操作面板使机器人
启动时，应在充分确认机器人的动作范围内没有人且没有异常后再执行。 (6) 在程序结束后，务须按照下列步骤执行测试运转。
(a) 在低速下，在一个步骤至少执行一个循环。 (b) 在低速下，通过连续运转至少执行一个循环。
(c) 在中速下，通过连续运转执行一个循环，确认没有发生由于时滞等而引起的异常。 (d) 在运转速度下，通过连续运转执行一个循环，确认可以顺畅地进行自动运行。 (e) 通过上面的测试运转确认程序没有差错，然后在自动运行下执行程序。 (7) 编程人员在进行自动运转时，务须撤离到安全栅栏外。
2.3
维修技术人员的安全
为了确保维修技术人员的安全，应充分注意下列事项。
(1) 在机器人运转过程中切勿进入机器人的动作范围内。
(2) 应尽可能在断开控制装置的电源的状态下进行维修作业。应根据需要用锁等来锁住主断路器，以使其他人员不能接
通电源。
(3) 在通电中因迫不得已的情况而需要进入机器人的动作范围内时，应在按下操作箱/操作面板或者示教操作盘的急停按
扭后再入内。此外，作业人员应挂上“正在进行维修作业”的标牌，提醒其他人员不要随意操作机器人。
-vi-
B-82754CM/09 安全预防措施 (4) (5) (6) (7) (8) (9)
在进行气动系统的分离时，应在释放供应压力的状态下进行。
在进行维修作业之前，应确认机器人或者外围设备没有处在危险的状态并没有异常。 当机器人的动作范围内有人时，切勿执行自动运转。
在墙壁和器具等旁边进行作业时，或者几个作业人员相互接近时，应注意不要堵住其它作业人员的逃生通道。 当机器人上备有刀具时，以及除了机器人外还有传送带等可动器具时，应充分注意这些装置的运动。
作业时应在操作箱/操作面板的旁边配置一名熟悉机器人系统且能够察觉危险的人员，使其处在任何时候都可以按下急停按钮的状态。
(10) 在更换部件或重新组装时，应注意避免异物的粘附或者异物的混入。
(11) 在检修控制装置内部时，如要触摸到单元、印刷电路板等上，为了预防触电，务须先断开控制装置的主断路器的电
源，而后再进行作业。2台机柜的情况下，请断开其各自的断路器的电源。 (12) 更换部件务须使用我公司指定的部件。
特别是保险丝等如果使用额定值不同者，不仅会导致控制装置内部的部件损坏，而且还可能引发火灾，因此，切勿使用此类保险丝。
(13) 维修作业结束后重新启动机器人系统时，应事先充分确认机器人动作范围内是否有人，机器人和外围设备是否有异
常。
3
3.1
(1) (2) (3) (4)
刀具、外围设备的安全
有关程序的注意事项
为检测出危险状态，应使用极限开关等检测设备。根据该检测设备的信号，视需要停止机器人。
当其他机器人和外围设备出现异常时，即使该机器人没有异常，也应采取相应的措施，如停下机器人等。 如果是机器人和外围设备同步运转的系统，特别要注意避免相互之间的干涉。
为了能够从机器人把握系统内所有设备的状态，可以使机器人和外围设备互锁，并根据需要停止机器人的运转。
3.2
机构上的注意事项
(1) 机器人系统应保持整洁，并应在不会受到油、水、尘埃等影响的环境下使用。
(2) 应使用极限开关和机械性制动器，对机器人的操作进行限制，以避免机器人与外围设备和刀具之间相互碰撞。 (3) 有关机构部内电缆，应遵守如下注意事项。如不遵守如下注意事项，恐会发生预想不到的故障。
? 机构部内的电缆应使用装备必要的用户接口的。 ? 机构部内请勿追加用户电缆和软管等。
? 在机构部外安装电缆类时，请注意避免妨碍机构部的移动。
? 机构部内电缆露出在外部的机型，请勿进行阻碍电缆露出部分动作的改造(如追加保护盖板，追加固定外部电缆
等)。
? 将外部设备安装到机器人上时，应充分注意避免与机器人的其他部分发生干涉。
(4) 对于动作中的机器人，通过急停按钮等频繁地进行断开电源的停止操作时，会导致机器人的故障。应避免日常情况
下断开电源停止的系统配置(参见不好的示例)。
通常在因保持停止和循环停止等原因而使机器人减速停止后，请进行断开电源的停止操作。(有关停止方法的详情，请参阅安全预防措施的“机器人的停止方法”。) ＜不好的示例＞
? 每次出现产品不良时，通过急停来停止生产线。
? 需要进行修正时，打开安全栅栏的门使安全开关工作，断开动作状态下的机器人的电源而时使其停止。 ? 操作者频繁地按下急停按钮来停止生产线。
? 连接在安全信号上的区域传感器和垫片开关在日常情况下工作，机器人在断开电源时停止。 (5) 在发生冲撞检测报警(SV050)等报警时，机器人也会紧急停止。
与急停一样，因发生报警而频繁地进行紧急停止时，会导致机器人的故障，要排除发生报警的原因。
-vii-
安全预防措施 B-82754CM/09 4
4.1
机器人机构部的安全
操作时的注意事项
(1) 通过慢速进给(JOG)操作来操作机器人时，不管在什么样的情况下，作业人员也都应以迅速应对的速度进行操作。
操作面板上备有方式开关，将其设定在T1方式，就可以对机器人的动作速度进行限制。 (2) 在实际按下慢速进给(JOG)键之前，事先应充分掌握按下该键机器人会进行什么样的动作。
4.2
有关程序的注意事项
(1) 在多台机器人的动作范围相互重叠等时，应充分注意避免机器人相互之间的干涉。
(2) 务须对机器人的操作程序设定好规定的作业原点，创建一个从作业原点开始并在作业原点结束的程序，使得从外边
看也能够看清机器人的作业是否已经结束。
4.3 4.4
机构上的注意事项
(1) 机器人的动作范围内应保持整洁，并应在不会受到油、水、尘埃等影响的环境下使用。
紧急时、异常时机器人的轴操作步骤
(1) 在人被机器人夹住或围在里面等紧急和异常情况下，通过使用制动器解除单元，即可从外部移动机器人的轴。 制动器解除单元请订购如下规格者。
产品名称 备货规格 制动器解除单元主体 机器人连接电缆
A05B-2450-J350 (输入电压AC100-115V单相)
A05B-2450-J351 (输入电压AC200-240V单相) A05B-2525-J047 (5m) A05B-2525-J048 (10m)
A05B-2525-J010 (5m)(带有AC100-115V电源插销) (*) A05B-2525-J011 (10m) ( 带有AC100-115V电源插销) (*) A05B-2450-J364 (5m) (无电源插销) A05B-2450-J365 (10m)( 无电源插销)
电源电缆
(*) 与CE认证不对应。
(2) 有关制动器解除单元，用户可根据机器人系统事先准备适当数量，并将其保管在紧急和异常时能够马上使用的场所
和状态。
(3) 有关制动器解除单元的使用方法，请参照机器人控制装置维修说明书。
警告
解除了制动器的轴，恐会导致机臂落下。因此，请在解除制动器之前采取适当的措施，如用起重机等来支撑机臂，以便与解除制动器所造成的机臂动作对应。
注意
在无法针对机器人系统准备适当数量的制动器解除单元(或者与此类似的设备)时，该系统将不适合EN ISO 10218-1以及机械指令，从而无法取得CE认证。
-viii-
B-82754CM/09 安全预防措施 J2軸モータブレーキを解除する場合解除J2轴电机制动器的情形 J3軸モータブレーキを解除する場合解除J3轴电机制动器的情形 落下 落下落下 落下落下落下 アーム支持方法机臂支撑方法 吊索 スリング（*）图中所示为地面设置时的例子。 図は床置き設置時の例です。(*)落下角度随设置角度而不同，所以应考虑重設置角度によっては落下方向が異なり力的影响进行适当支撑。 ますので重力の影響を考慮し適切に支えて下さい。 图4.4 解除J2,J3轴的电机制动器造成的机臂动作和事先采取的措施例
5
5.1
末端执行器的安全
有关程序的注意事项
(1) 在对各类传动装置(气压、水压、电气性)进行控制时，在发出控制指令后，应充分考虑其到实际动作之前的时间差，
进行具有一定伸缩余地的控制。
(2) 应在末端执行器上设置一个极限开关，一边监控末端执行器的状态，一边进行控制。
-ix-
安全预防措施 B-82754CM/09 6
机器人的停止方法
机器人有如下3种停止方法。
断开电源停止 (相当于IEC 60204-1的类别0的停止)
这是断开伺服电源，使得机器人的动作在一瞬间停止的、机器人的停止方法。由于在动作断开伺服电源，减速动作的轨迹得不到控制。
通过断开电源停止操作，执行如下处理：
- 发出报警后，断开伺服电源。机器人的动作在一瞬间停止。 - 暂停程序的执行。
控制停止 (相当于IEC 60204-1的类别1的停止)
这是在使机器人的动作减速停止后断开伺服电源的、机器人的停止方法。 通过控制停止，执行如下处理：
- 发出“SRVO-199 Control Stop”(伺服-199 控制停止)，减速停止机器人的动作，暂停程序的执行。 - 减速停止后发出报警，断开伺服电源。
保持 (相当于IEC 60204-1的类别2的停止)
这是维持伺服电源，使得机器人的动作减速停止的、机器人的停止方法。 通过保持，执行如下处理：
- 使机器人的动作减速停止，暂停程序的执行。 警告 控制停止的停止距离以及停止时间，要比断开电源停止更长。使用控制停止时，考虑到停止距离以及停止时间变长，需要对整个系统进行充分的风险评价。 按下急停按钮时，或者栅栏打开时的机器人的停止方法，是“断开电源停止”或“控制停止”的任一种停止方法。各状况下的停止方法的组合，叫做“停止模式”。停止模式随机器人控制装置的种类、选项构成而有所差异。
有如下3种停止模式。
停止
模式 急停按钮 外部急停 栅栏打开 SVOFF输入 伺服电源断开
模式
AUTO A T1 T2 AUTO B T1 T2 AUTO C T1 T2 P-Stop: 断开电源停止 C-Stop: 控制停止 -: 不停止
P-Stop P-Stop P-Stop P-Stop P-Stop P-Stop C-Stop P-Stop P-Stop P-Stop P-Stop P-Stop P-Stop P-Stop P-Stop C-Stop P-Stop P-Stop C-Stop - - P-Stop - - C-Stop - -
C-Stop C-Stop C-Stop P-Stop P-Stop P-Stop C-Stop C-Stop C-Stop P-Stop P-Stop P-Stop P-Stop P-Stop P-Stop C-Stop P-Stop P-Stop -x-
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