FANUC机器人操作说明书

FANUC机器人操作说明书

1、系统电源成功接通 2、机器人与PLC无故障报警 3、示教器开关为OFF 4、控制柜手/自动模式为AUTO 5、机器人没有正在执行中的程序

6、机器人信号状态为预设值状态。具体操作为:手动示教机器人,运行程序名为—RESET ALL I/O 程序

2、3、系统自动运行步骤:

请严格按照此步骤进行操作,改变顺序可能会造成撞枪等严重后果！

1、当前工位所有机器人处于作业原点。如不在原点需手动操作机器人回到作业原点,将示教器开关置OFF状态

2、确认解除机器人所有报警,示教器及控制柜操作面板上报警指示灯为熄灭状态

3、当前工位所有机器人满足第1、2条条件下,PLC向机器人发出启动信号,自动运行开始至结束,进入循环作业

第三章 机器人在焊接时被中断后的再启动

3、1、系统急停后的再启动步骤

通过拍下控制柜或者示教器上的急停按钮,可以实现机器人的立即停止。在设备或人员发生安全隐患时,需要通过立即拍下急停按钮来保证设备或人员的安全。

1、系统急停后,根据示教器上报警提示栏的报警信息,查找对应的

FANUC机器人操作说明书

急停按钮,排除故障,解除警报

2、按下机器人控制柜上FAULT RESET 按钮,消除报警

3、确认示教器上光标所在行为发生故障时的停止行,按下PLC从站START按钮,此机器人重新恢复工作。

3、2、停止后的再启动步骤

停止就是指通过从站箱上的FAULT/HOLD按钮或者示教器上的HOLD健来实现机器人的减速停止。需要注意的就是:以上两种方法都不能使机器人立即停止,所以不能作为紧急情况下的保护措施。但此方法的优点在于不会使机器人因高速运动中立即停止而发生剧烈的抖动现象,在确保设备与人员无安全隐患的前提下,通过此种方法来实现机器人的停止而不会对机器人造成损害。 1、 查找并解除使机器人暂停的原因

2、 按下机器人控制柜上FAULT RESET 按钮,消除报警 3.确认示教器上光标所在行为发生故障时的停止行,按下PLC从站START按钮,此机器人重新恢复工作。

3、3、安全门被打开后的再启动

1、 安全门打开后,机器人发出安全警报,将安全门关闭到位。

2、 按下机器人控制柜上FAULT RESET 按钮,消除报警 3.确认示教器上光标所在行为发生故障时的停止行,按下PLC从站START按钮,此机器人重新恢复工作。

FANUC机器人操作说明书

第四章 系统作业程序

4、1、主程序

用RSR或PNS命名的程序为自动运行程序(主程序),可以有多个。

PLC根据启动信号选择需要启动的程序

程 序 RSR0101 RSR0103 RSR0104 4、2、子程序

说 明 焊接主程序 修模主程序 换电极冒主程序 除主程序以外的程序为子程序,主要为焊接、修模等一些服务程

序。

程 序 G1_G2_TO_DRESS G1_G2_TO_SERVICE GUN1_TO_DRESS GUN1_TO_SERVICE 说 明 1、2号枪一起修模程序 1、2号枪一起换电极冒程序 1号枪修模程序 1号枪换电极冒程序 FANUC机器人操作说明书

GUN2_TO_DRESS GUN2_TO_SERVICE MB030_GUN1 MB030_GUN2 PICK_GUN1 PICK_GUN2 PUT_GUN1 PUT_GUN2 RESET_ALL_IO USER_ALARM USER_ALARM2 2号枪修模程序 2号枪换电极冒程序 MB030工位1号枪焊接程序 MB030工位2号枪焊接程序 1号枪抓枪程序 2号枪抓枪程序 1号枪放枪程序 2号枪放枪程序 复位信号程序 用户报警程序(机器人不在原点) 用户报警2程序(请求运行程序名与当前启动程序名不一致) 第五章 安全操作规范

1、请不要带着手套操作示教器与操作盘

2、在点动操作机器人时要采用较低的倍率速度以增加对机器人的控 制机会

3、在按下示教器上的点动键之前要考虑到机器人的运动趋势 4、要预先考虑好机器人避让机器人的运动轨迹,并确认该线路不受干涉

5、机器人周围区域必须清洁、无油、水及杂志等

6、须知道所有会左右机器人移动的开关、传感器与控制信号的位置

FANUC机器人操作说明书

与状态

7、必须知道机器人控制器与外围控制设备上的紧急停止按钮的位置,准备在紧急情况下按这些按钮

第六章 系统通讯

现场总线类型

Profibus

作为主站:Profibus适用于生产线所有机器人,与PLC通讯 DeviceNet

作为子站:Devicenet使用于生产线所有机器人,与从站箱进行信号交

流