Microsoft Robotics Studio中文教程1

第六章 总结与展望 43

同时我们将墙体的数值进行更改，作为障碍物模块放入围墙内部，我们一共放置了15个长方体障碍物和3个路障型障碍物。这个数量使得避障行为较明显且有利于观察机器人的运动行为：

图5.3 加入障碍物的试验环境

同时，为了观察方便我们还加入了红色灯光模块，最后一步我们从Pioneer 3DX的默认虚拟环境中取得了Pioneer 3DX机器人模块，该机器人模块没有加载任何程序，同时该机器人模块组件附带了我们所需求的激光测距传感器和差分驱动器：

图5.4 加入了红色灯光模块的试验环境

基于Microsoft Robotics Studio的机器人设计 44

完成所有工作后，我们将通过Microsoft Visual Simulation Environment框体File菜单中的Save Scene As选项保存所完成的环境，这时Microsoft Visual Simulation Environment会在保存Scene的目录下生成Manifest文件，该文件包含了所建立的虚拟环境中各组件的信息，在虚拟试验中我们将会加载Manifest文件，使得虚拟能够使用我们所建立的环境。

至此，试验环境的建立结束，我们将开始进行机器人程序的虚拟环境测试。

5.4 机器人避障在虚拟环境中的实测

在上一节中我们已经将避障程序的虚拟环境建立完毕，我们获得了虚拟的实验场地和加载有模型的Manifest清单，若我们在VPL中加载该清单，则程序会输入虚拟环境中的机器人。我们可以双击GenericDifferentialDrive和

SickLaserRangeFinder组件，在下拉框中选择使用已有的Manifest清单，见图5.5。

图5.5 在GenericDifferentialDrive和SickLaserRangeFinder中加载Manifest

我们选择已建立的Manifest清单demoscene.Manifest.xml，这个Manifest清单包括了我们的虚拟环境和虚拟环境中机器人的传感器和驱动组件。

第六章 总结与展望 45

图5.6 避障程序在虚拟环境中实测

在这个环境中我们还可以对障碍物的位置和性质进行修改以适应程序测试的需求，打开Microsoft Visual Simulation Environment窗口下的Mode选项，我们可以找到Edit选项，在这个设定窗口中我们可以像预定环境时一样进行环境的重新设定。

我们得到了良好的反馈，运行程序我们可以看到组件在Microsoft Visual Simulation Envronment环境中顺利的加载了我们刚设定的环境，包括围墙、障碍物模块和Pioneer 3DX机器人模块，经过开启SickLaserRangeFinder组件的等待时间，第一组数据顺利的进入程序循环，开始避障实测，我们可以看到，在机器人的运动过程中，完全按照我们预先设想的行为运动。至此试验成功。

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