自动控制理论典型环节频率特性 - 图文 

自动控制理论

Automatic Control Theory

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上节课要点复习

第5章线性系统的频率法分析

5.1 频率特性的基本概念5.2 典型环节的频率特性5.2.1 概述

5.2.2 典型环节的频率特性绘制及分析

??????

什么是系统的频率特性?

如何画图,将频率特性频率特性的图形表示法

表现出来?典型环节的频率特性绘制

2

5.2.2典型环节的频率特性绘制及分析

（3）惯性环节

G(s)=

1

Ts+1

A.对数坐标图，或伯德（Bode）图

G(jω)=11+jωT=1ωT1j?(ω)

1+ω2T2?j1+ω2T2=1+ω2T2e?(ω)=?tan?1

ωT

L(ω)=20logA(ω)=?20log1+(ωT)2

低频段?

??

ωT<<1或ω<<1?T?

?L(ω)=20logA(ω)=?20log1+(ωT)2≈?20log1=0

3

5.2.2典型环节的频率特性绘制及分析

（3）惯性环节

G(s)=

1

Ts+1

A.对数坐标图，或伯德（Bode）图

低频段?

??ωT<<1或ω<<1?T?

?

L(ω)=20logA(ω)=?20log1+(ωT)2≈?20log1=0

高频段??1??

ωT>>1或ω>>T?

?L(ω)=?20log1+(ωT)2≈?20logωT

ω=

1T

转角（折）频率

?20dB/dec斜率

折线法，渐近线法

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5.2.2典型环节的频率特性绘制及分析

（3）惯性环节

A.对数坐标图，或伯德（Bode）图

10渐近线1

G(s)=

Ts+1

0转角频率渐近线精确曲线?10?200°?45°?20dB/dec?1?(ω)=?tanωT{ω=00?π/4?π/21ω=Tω=∞?90°120T折线法，渐近线法110T15T12T1T2T5T10T20T图5.8惯性环节的对数频率特性低频画大致形状的方法高频转折5