湖南铁道职业技术学院学生毕业设计（论文）
3.2 上料单元的PLC综合程序的硬件设计
（1）上料单元工作过程。EAPS100柔性生产加工系统上料单元如图1-1所示，该单元有3个上料汽缸、2个定位汽缸、一条皮带线、1台步进电机、1个机械手及传动臂，有3个传感器检测工件的到位情况，2个限位开关控制传动臂的限位。该上料单元的主要功能是通过上料一汽缸将加工工件从料仓取出，并通过皮带、机械手、传动臂将工件转移到环形流水线小车上，经过流水线运输到下一个单元。
PLC输入输出元件分配表
I0.0启动I0.1停止I0.2传动臂前限位I0.3传动臂后限位I0.4升降上到位I0.5升降下到位I0.6上料前到位I0.7上料后到位I1.0I1.1传感器一I1.2传感器二I1.3小车检测传感器触摸屏启动M0.0触摸屏停止M0.1上料一气缸机械手上料二前气缸上料二后气缸小车定位气缸定位气缸皮带线启停复位状态复位完成标志启动标志一上料完成二上料开始二上料完成抓取工件开始转移工件开始Q0.3Q0.4Q0.5Q0.6Q0.7Q1.0Q1.1V0.0V0.1V0.2V0.3V0.4V0.5V0.6V0.71=合上
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根据I/O分配表画出I/O分配图如图3.3 所示
图3.3
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3.3上料单元的PLC综合程序的软件设计
具体控制过程是：启动系统后，上料一汽缸将加工工件从料仓取出，启动运输皮带线输送工件，当工件到达上料二汽缸，皮带线停止，工件检测传感器一动作，上料二后汽缸和上料二前汽缸依次动作，将钢珠送到工件上，接着启动皮带线将工件送到机械手位置，工件检测传感器二动作，机械手升降汽缸带动机械手下降，下降到下限位，接着机械手将工件加紧，工件夹紧后机械手带动工件上升，上升到上限位，启动步进电动机，步进电动机带动机械手向前运动，将机械手送到传送臂前限位，即环形流水线上方位置，接着机械手下降，下降到下限位，机械手将工件松开，将工件放到环形流水线上，经过流水线运输到下一个工作单元。然后机械手又上升，上升到上限位，步进电动机启动，带动机械手向后运动，将机械手送到传动臂后限位，即上料单元的原位，这样就完成一次工件上料的全过程，若再上料，则重复前面的过程。
系统的软件设计。根据系统上料的控制要求，设计梯形图包过主程序、子程序和中断程序。如下图所示：
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