自动控制原理实验

Timetopeak=t(k);

percentovershoot=100*(y-finalvalue)/finalvalue; N=1;

While y(n)<0.1*finalvalue,n=n+1;end M=1;

While y(m)<0.9*finalvalue,m=m+1;end Risetime=t(m)-t(n) L=length(t);

While y(l)>0.98*finalvalue&(y(l)<1.02*finalvalue)) L=l-1; End

Senttlingtime=t(l)

3. 幅值和相位裕量。

在分析系统性能的时候，经常涉及到系统的幅值和相位裕量的问题，使用控制系统工具箱提供的margin()函数可以直接求出系统的幅值和相位裕量，该函数的调用格式为：

[Gm, Pm, Wcg, Wcp]=margin(A, B, C, D) 或 [Gm, Pm, Wcg, Wcp]=margin(num, den)

其中，Gm和Pm分别是求取的系统的幅值裕量和相角裕量, Wcg和

Wcp是与之对应的幅值裕量和相角裕量出相应的频率值。

四、实验要求 1. 绘制的各曲线.

Nyquist图：

2. 计算频率指标及时域指标。 Wc=0.668s r=-83.5+180>0 3. 判断系统的稳定性。 稳定。

五、实验思考

1. Nyquist图和Bode图的手工绘制图和计算机绘制图的区别； 手工绘制的图像只是大概的轮廓线，计算机绘制是通过精确计算的准确图形。

2.如何利用Bode图获得系统的传递函数？

通过判断w=1时，bode图的幅值，即可求出k值，再依次根据转折频率即可求得传递函数。

3.系统的Nyquist图和Bode图与系统的类型有何关系？

系统的类型直接影响了bode图的低频渐近线的斜率；对于nyquist图而言，系统的类型影响了图形切入坐标原点的方向。