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2、工业机器人检测物体滑动的方法有哪些？ 答：检测滑动的方法有以下几种: (1) 根据滑动时产生的振动检测。
(2) 把滑动的位移变成转动, 检测其角位移。
(3) 根据滑动时手指与对象物体间动静摩擦力来检测。 (4) 根据手指压力分布的改变来检测。
3、从机器人对物体施加力的大小看, 握持物体的方式可分为哪三类？ 答：从机器人对物体施加力的大小看, 握持方式可分为三类:
(1) 刚力握持机器人手指用一个固定的力, 通常是用最大可能的力握持物体。
(2) 柔力握持根据物体和工作目的不同, 使用适当的力握持物体。 握力可变或是自适
应控制的。
(3) 零力握持可握住物体但不用力, 即只感觉到物体的存在。 它主要用于探测物体、
探索路径、识别物体的形状等目的。
4、光学测距法中常见的光学原理有哪些？ 答：1、利用物镜的成像条件
2、利用反射光强度 3、利用光速
4、利用光的波动性 5、光束投射法 6、格子投影法
第五章
1、示教编程控制的优缺点是什么？ 答：优点：编程方便、装置简单等。
缺点：编程精度不高、程序修改困难、示教人员要熟练等。 2、电动机在机器人中应用时，应具备哪些基本性能？
答：电动机在机器人中的应用时, 应主要关注电动机的如下基本性能:
(1) 能实现启动、停止、连续的正反转运行, 且具有良好的响应特性。 (2) 正转与反转时的特性相同, 且运行特性稳定。 (3) 维修容易, 而且不用保养。
(4) 具有良好的抗干扰能力, 且相对于输出来说, 体积小, 重量轻。 3、工业机器人的控制方式按作业任务不同可分为哪些方式？ 答：1、点位控制方式
2、连续轨迹控制方式 3、力（力矩）控制方式 4、智能控制方式 第六章
1、示教方式编程（手把手示教）的缺点是什么？ 答：示教方式编程的缺点:
(1) 只能在人所能达到的速度下工作; (2) 难与传感器的信息相配合; (3) 不能用于某些危险的情况;
(4) 在操作大型机器人时, 这种方法不实用; (5) 难获得高速度和直线运动;
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(6) 难于与其他操作同步。
2、工业机器人的主要编程方式有哪几种？ 答：1、顺序控制的编程
2、示教方式编程（手把手示教） 3、示教盒示教
4、脱机编程或预编程 第七章
1、机器人工作站和生产线的详细设计分哪几步？ 答：1、规划及系统设计
2、布局设计
3、扩大机器人应用范围辅助设备的选用和设计 4、配套和安全装置的选用和设计 5、控制系统设计 6、支持系统 7、工程施工设计 8、编制采购资料
2、对机械加工的自动化生产，根据生产线的形态，一般分成哪些情况？
答：对机械加工的自动化生产, 必须根据生产线的形态,分不同情况进行考察, 一般分为以下几种情况:
(1) 自动装卸专用机床的自动化(大批量加工)。
(2) 用机器人的通用数控机床的自动化(多品种、 中小批量生产)。
(3) 用机器人的多台专用机床或数控机床的自动化(多品种、 中批量的生产)。 (4) 由自动仓库、搬运台车、机器人等组成的机械加工工厂的无人化, 即柔性制造系统
(FMS)(多品种、中批量生产)。
3、电动机轴加工自动生产线的主要装置有哪些？ 答：1、工业机器人本体
2、毛坯供给装置
3、工序间搬运用输送机 4、搬入用交接装置 5、搬出用交接装置 6、检测装置 7、搬出装置
4、以吊扇电机自动装配作业系统为例：装配系统的安全措施应注意哪几方面内容？ 答：1、从控制方面保证系统的安全使用
2、从气动系统方面保证系统的安全使用 3、从操作人员培训方面保证系统的安全使用 4、安全线的使用
5、柔性自动化的主要特征和目标是什么？
答：柔性自动化的主要特征是: 工序集中, 没有固定的生产节拍,物料非顺序输送。
柔性自动化的目标是: 在中、小批量生产的条件下接近大量生产中由刚性自动化所达到 的高效率和低成本的生产水平。
6、在柔性自动化生产中，若工件在各工序的加工时间不同时，应如何处理？
答：如工件在各工序的加工时间不同。为尽可能提高生产线中机床的运转率，对时间较长的工序，用数台机床分担这个工序的作业量。同时，必须使每个工序工件的加工时间尽可能相
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同，以使设备有效地工作。 五、识图与填图题
1、试解释图中PUMA 562机器人的传动方式。
（答案）：
PUMA 562机器人的外形图。 该机器人有6个自由度, 其传动方式如下： 电机1通过两对齿轮Z1、 Z2、 Z3、 Z4传动带动立柱回转。
电机2通过联轴器、 一对圆锥齿轮Z5、 Z6和一对圆柱齿轮Z7、 Z8带动齿轮Z9, 齿轮Z9绕与立柱固联的齿轮Z10转动, 于是形成了大臂相对于立柱的回转。
电机3通过两个联轴器和一对圆锥齿轮Z1、 Z2、 两对圆柱齿轮Z13、 Z14, Z15、 Z16(Z16固联于小臂上)驱动小臂相对于大臂回转。
电机4先通过一对圆柱齿轮Z17、 Z18、 两个联轴器和另一对圆柱齿轮Z19、Z20(Z20固联于手腕的套筒上)驱动手腕相对于小臂回转。
电机5通过联轴器、 一对圆柱齿轮Z21、 Z22、 一对圆锥齿轮Z23、 Z24(Z24固联于手腕的球壳上)驱动手腕相对于小臂(亦即相对于手腕的套筒)摆动。
电机6通过联轴器、 两对圆锥齿轮Z25、 Z26, Z27、 Z28和一对圆柱齿轮Z29、 Z30驱动机器人的机械接口(法兰盘)相对于手腕的球壳回转。
总之，6个电机通过一系列的联轴器和齿轮副，形成了6条传动链，得到了6个转动自由度，从而形成了一定的工作空间并使机器人有各式各样的运动姿势。
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2、填图题
1、图示为视觉的硬件组成，请填写图中空缺。
视觉系统的硬件组成
答案：
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2、图示为接近觉传感器，请填写图中空缺。
接近觉传感器
答案：
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