自动控制系统主要有哪些环节组成

的干扰d考虑主副对象时间常数的匹配，防止共振e副回路不应包括大滞后或纯滞后。

58.主控制器选择PI或PID规律，副控制器选择P规律？

主变量是生产工艺的主要控制指标，允许他的波动范围很大，一般要求无余差，所以选PI或PID.

副变量的设置是为了保证主变量的控制质量，并不为维持其稳定。因此在控制过程中，副变量可以在一定范围内变化，故用P规律。未能够快速控制，不引入积分控制；因副回路具有先调，粗调，快调特点，若再引用微分作用会使控制阀的动作过大，反而对控制不利。