Vi软件操作说明书MO- 150420 - 图文

2.4Calibration

Calibration的目的是将图像的像素坐标转换为机器人坐标系下的世界坐标。Vision Inspector软件采用四点法标定，即通过四个点实现像素坐标和机器人坐标的转换。

左键点击主菜单栏的Calibration命令，如图2.4-1所示，详细解释见表2.4-1：

图2.4-1 Calibration菜单界面

表2.4-1 Calibration菜单解释 区域 Camera 四个圆心的像素坐标 Coordinates Robot 对应圆心的机器手坐标 Coordinates Action Update Offset Command 操作提示 左侧表示Offset .x偏差，右侧表示Offset.y偏差 Calibrate：记录编码器的值 Transform：变换，将图像坐标变化为机器手坐标 Reset：若标定错误，可重新标定 说明 参数范围 N/A N/A N/A N/A

具体操作步骤如下： Step1: 准备好标定纸。

将标定纸使用胶带固定在目标物体的皮带上，进入Step2。 注意：此时皮带需在静止状态；

17

标定纸平面与抓取平面在同一高度平面；

为方便标记，建议在标定纸上标出1、2、3、4四个序号。

Step2：确定标定点的图像坐标。

在Calibration菜单下左键点击“Calibrate”按钮，Action Update提示“Select ROI containing point 0”，按照提示操作，完成后如图2.4-3所示。

注意：建议直接使用圆心的十字架来标定；

图2.4-2 Calibrate Point 0

图2.4-3 Calibrate Point 0完成

18

依次完成四个点的calibrate，完成后如图2.4-4所示，进入Step3。

图2.4-4

Step3：记录偏差值。

运行皮带使使标定纸运动到机器人的工作范围内，记录编码器的偏移值，图2.4-5所示以Beckhoff机器人控制器为例，在Offset.x栏中写入编码器的偏移值，进入Step 4。

图2.4-5

Step4：确定标定点的机器人坐标。

使机器人处于松闸模式，人工操作将安装在机器人TCP上的标定针依次移动到标定纸上的1、2、3和4号圆上，并记录对应的机器手坐标，图2.4-6所示以Beckhoff机器人控制器为例。将四个点坐标按照顺序写入Robert Coordinates的相关项中，如图2.4-7所示，进入Step5。19

图2.4-6

图2.4-7

Step5：传输标定数据。

左键点击“Transform”按钮，此时在Vision Inspector软件所在文件夹中生成vic标定文件。如果标定不准确，则左键点击Reset，重复Step1~5。

20