安川机器人程序示例

1 NOP 程序起始命令（空指令） 2 *cycle 注释：循环运行

3 MOVJ?C00000?VJ= point?①：距对中台大概150mm的位置

4 PULSE?OT#(68)?T= ＲＢ时间测量point１１?(取出待机位置) 5 *Loop1 abel：Loop1 6 JUMP?*cyclstop?IF?IN#(16)=ON

JUMP命令：循环停止指令?IN16为ON则跳至?label「CYCLESTOP」 7 JUMP?*Whip_out?IF?IN#(18)=ON

JUMP命令：可取出压机?板件?IN18为ON则跳至?label「Whipout」

8 *Whip_out label：Whip_out?(去取对中台上的板件的工序） 9 PULSE?OT#(31)?T= 脉冲信号（输出指定时间：开始取出?OUT31 10 PULSE?OT#(16)?T= 脉冲信号（输出指定时间）：吸取指令?OUT16?ON 11 MOVJ?C00001?VJ= point?②：DF对中台吸取位置上（大概50mm上） 12 PULSE?OT#(57)?T= RB时间测量point2?(吸取位置上） 13 MOVL?C00002?V=?PL=1 point?③：DF对中台上板件吸取位置 14 PULSE?OT#(58)?T= RB时间测量point3?(吸取位置） 15 TIMER?T= 定位精度提升的时间

16 WAIT?IN#(24)=ON 待输入：吸取确认?ON 17 PULSE?OT#(59)?T= RB时间测量?(吸取完毕） 18 方MOVJ?C00003?VJ=

point???④：DF对中台吸取位置上（Ｚ方向上升至与point①同样位置,Ｘ方向稍微移至负方

19 PULSE?OT#(60)?T= RB时间测量point4 (吸取位置上） 20 TIMER?T= 定位精度提升的时间

21 PULSE?OT#(27)?T= 脉冲信号：取出完毕?OUT27 22 MOVJ?C00004?VJ= point?⑤：压机投入待机位置?

23 PULSE?OT#(61)?T= RB时间测量point5?(取出待机位置） 24 PULSE?OT#(62)?T= RB时间测量point6?(投入待机位置） 25 WAIT?IN#(22)=ON 待输入：板件投入侧压机无异常 26 WAIT?IN#(21)=ON 待输入：压机投料允许 27 PULSE?OT#(32)?T= 脉冲信号：投入开始?OUT32

28 PULSE?OT#(33)?T= 脉冲信号：往投入压机发出模具返回指令?OUT33 29 MOVJ?C00005?VJ= point?⑥：投入轨迹时的RB手柄防振用的减速 30 MOVL?C00006?V=?PL=4 point?⑦：板件释放位置上?

31 PULSE?OT#(63)?T= RB时间测量point7?(释放位置上） 32 MOVL?C00007?V=?PL=3 point?⑧：板件释放位置

33 PULSE?OT#(64)?T= RB时间测量point8?(释放位置） 34 TIMER?T= 定位精度提升的时间

35? PULSE?OT#(17)?T= OUT17脉冲信号：释放指令 36 WAIT?IN#(24)=OFF 待输入：时间测量point?OFF 37 PULSE?OT#(65)?T= RB时间测量?（释放完了）

38 MOVJ?C00008?VJ= point?⑨：板件释放位置上?

39 PULSE?OT#(66)?T= RB时间测量point9?(释放位置上）

40 MOVJ?C00009?VJ= point?⑩：返回轨迹时的RB手柄防振减速? 41 MOVJ?C00010?VJ= point??：point⑤?返回压机投入待机位置 42 PULSE?OT#(67)?T= RB时间测量point10?(投入完了位置） 43 OUT28PULSE?OT#(28)?T= 脉冲信号：投入完了? 44 *Loop2 label：Loop2 45 JUMP?*cyclstop?IF?IN#(16)=ON

JUMP命令：循环停止指令?IN16为ON则跳至?label「cyclstop」

46 JUMP?*cycle?IF?IN#(39)=ON

JUMP命令：自动循环中?IN39为ON则跳至?label;?「cycle」 47 JUMP?JOB:HOME_POS?IF?IN#(23)=ON

JUMP命令：作业原点移动指令?IN23为ON则跳至JOB「HOME_POS」 48 JUMP?*Loop2 JUMP命令：返回「Loop2」

49 MOVJ?C00011?VJ= 与①同样的point（认为没必要的step???）50 *cyclstop label：cyclstop

51 END END命令：宣告JOB完毕