上海林肯电气有限公司 Fanuc ARC MATE 系列焊接机器人操作培训课程
练习课程 7A——生成第三个程序-在平板上真实焊接
A. 要点
1. 本课程与第一个程序类似，在平板上焊接一条V型焊缝。
2. 用直线的，先上后下的焊枪位置，小角度的前向焊。保持干伸长 (Stick out) 为5/8英寸 。
3. 收弧行走速度40IPM，焊接程序 (weld procedure) 预设置为25V，300IPM。 4. V型焊缝的两脚长约2英寸。
B. 示教程序
1. 生成一个新的程序“Exercise 2”。将焊接试板用夹钳固定，将吸烟尘器的吸尘 口放置于离试板2英寸远的地方（如果有的话）。示教7个点，在保存起弧点 和收弧点的时候使用“F2 ARCSTART”和“F4 ARCEND”命令，而焊缝中的 其它位置点用“F3 WELD POINT”。 3. 如下图所示，完整地测试该程序。
C. 老师批准之后（一切正常的话），焊接试板。 1. 设置机器人为焊接模式 A. Step off
B. Speed to 100%
C. 按“SHIFT”+“WELD ENBL”键，并确认“weld enable”在点亮状态。如果没有同时操作“SHIFT”，和“WELD ENBL”，可以按“EDIT”回到程序编辑模式。
必须满足以上3个条件程序才能运行！ 2. 将焊丝剪短到接近导电嘴，打开焊机的电源。
3. 提醒其他在该区域内的人注意安全。(Alert others in the area to watch their eyes) 4. 按“SHIFT”+“FWD” 运行程序。
1: J P[1] 100% CNT 100 2: J P[2] 100% CNT 100 3: J P[3] 100% FINE Arc Start [1]
4: L P[4] 40 IPM CNT 100 5: L P[5] 40 IPM FINE Arc End [1]
6: J P[6] 100% CNT 100 7: J P[1] 100% CNT 100 End
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D. 如果发生以下问题：
1. 不起弧—检查“weld enable”
2. 起弧不正常—松开左手大拇指以暂停程序运行，操作机器人到合适的位置，“weld enable”打到Off，“Step” on，复位错误，回到“HOME”位置，将焊丝剪到合适的长度，继续运行程序。如果没有改善，通知老师。
3. 如果有任何其它异常情况发生，暂停程序，通知老师。
END
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练习课程 7B – 如何输入焊接参数
TEST1\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\JOINT\\\\10\\% 1．看到程序中的第三行，即起弧 1/7 命令 (Arc Start [1]) 所在行。方括号中 \\\\\\1:J P[1] 100% CNT100 的数字（1）表示的是所选用的Weld 2:J P[2] 100% CNT100 Schedule 号，有32个可用的Weld 3:J P[3] 100% FINE Schedule可供设置和选用。1是示教 : Arc Start[1] 4:L P[4] 20.0inch/min FINE 点的时候默认。查看Weld Schedule : Arc End[1] 请按“Data”键。 5:J P[5] 100% CNT100 6:J P[1] 100% CNT100 [End] POINT ARCSTRT WELD_PT ARCEND TOUCHUP>
DATA\\Weld\\Sched\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\JOINT\\\\10\\% 1/32 Trim IPM IPM COMMENT 1 \\\\90.0 300.0 35 2 85.0 300.0 35 3 85.0 300.0 35 4 85.0 300.0 35 5 85.0 300.0 35 6 85.0 300.0 35 7 85.0 300.0 35 8 85.0 300.0 35 9 85.0 300.0 35 [ TYPE ] DETAIL HELP > 2.该界面所显示的是
32个列表项目
中的前9 项 。 界面共有4列： Trim- 它是用在Powerwave焊接电压 的一个术 语，它的范围为 50 到 150. 这列表明了不同种型号电源 的电压。
IPM- 第一 IPM列表示送丝的速度.。 它通常的范围在0- 1000 IPM。 IPM- 第二 IPM 列表示焊接时运动速 度，它通常的范围在0-100IPM。这项只有在程序中WELD_SPEED 与焊 接点在程序中出现的时候才有效 . 注释- 这里专门留出空间作为注释用。当光标移动到这列时，按下Enter键，字母表将会出现分别对应F1-F5键。
Trim 这列 及 第一 WFS列 将被锁定成 0-10 伏信号，这个信号会送到 Powerwave 焊接电源或是其他的焊机. 最小值与最大值之间的范围将会标定成0-10 伏信号.当机器人执行一个指令时, Trim 值 及 WFS 的值将会被换成 从 0 到 10 伏的电压.
例如, 假设送丝速度为 0 到 1000 IPM. 整个范围被标定到 0-10伏信号.如果机器人执行一个 起弧指令，并且在焊接表中看到 送丝速度为 350 IPM 被调用, 它将同整个对应0-10 伏信号的送丝速度相比较。结果是一个 3.5 伏信号，因此是 把该电压送到Powerwave. The Powerwave 如果接受到一个3.5 伏信号，他会强制送丝速度为 350 IPM.
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TEST1\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\JOINT\\\\10\\% 1/7
1:J P[1] 100% CNT100 2:J P[2] 100% CNT100 3:J P[3] 100% FINE : Arc Start[1]
4:L P[4] 20.0inch/min FINE : Arc End[1]
5:J P[5] 100% CNT100 6:J P[1] 100% CNT100 [End]
POINT ARCSTRT WELD_PT ARCEND TOUCHUP>
3. 在示教盘上按下EDIT 返回到
TEST1\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\JOINT\\\\10\\% 3/7
1:J P[1] 100% CNT100 2:J P[2] 100% CNT100
3:J P[3] 100% CNT100 : Arc Start[90.0Trim,300.0IPM] 4:L P[4] 20.0inch/min FINE : Arc End[1]
5:J P[5] 100% CNT100 6:J P[1] 100% CNT100 [End]
TEST1\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\JOINT\\\\10\\% 3/7
1:J P[1] 100% CNT100 2:J P[2] 100% CNT100 3:J P[3] 100% FINE : Arc Start[1]
4:L P[4] 20.0inch/min FINE : Arc End[1]
5:J P[5] 100% CNT100 6:J P[1] 100% CNT100 [End]
Enter schedule number.
REGISTER VALUE [CHOICE]
TEST1\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\JOINT\\\\10\\% 3/7
1:J P[1] 100% CNT100 2:J P[2] 100% CNT100 3:J P[3] 100% FINE : Arc Start[0.0Trim,0.0IPM] 4:L P[4] 20.0inch/min FINE : Arc End[1]
5:J P[5] 100% CNT100 6:J P[1] 100% CNT100 [End] Enter Trim
REGISTER SCHED [CHOICE]
如左图所示的程序界面 。
注意: 按下 EDIT 键后不管你当前在任何界面都会返回到程序界面。 对一个象这样简单的焊接程序 而言，可以直接示教合适的焊接程序 (Trim 及WFS 值) ,用不着切换页面并调节数值 。示教焊接数值到程序的weld schedule法现在就变成了直接输入法。
4. 移动光标到 arc start 这行，直接在
中括号内键入1, 如左图所示。同时. F3-Value 键将会出现 。按下该键.
5. 中括号内的
1现在会变成 [ 0.0
Trim, 0.0 WFS ] 如左图所示，移动 光标 到中括号内 ，移到 Trim 处键 入90. 然后按下 Enter. 移到 IPM 处.，键入 300, 然后 按下 Enter.
6.焊接程序现在直接在程序中示教了, 如左图所示. 对于一个简短的程序来 说, 这也许是更简单及更可取的方 法。然而 一个程序中有许多,焊接处 ，这也表示用该方法来示教焊接值会 有更多的工作做。用weld schedule 方法可以使程序中更少地键入数 字。
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