焊接机械手

河南兴邦环保科技有限公司

焊 接 机 械 手 系 统

设 计 方 案

河南兴邦涂装设备有限公司专注于自动化涂装设备的研发、生产、销售、售后服务为一体的企业，公司占地55亩，标准化生产厂房2万多平方米。

公司主营自动化设备、喷涂设备、UV滚涂设备，产品系列：机械手、机械臂、搬运机器人、喷涂机器人、焊接机器人、自动上板机、木门喷漆机、家具喷漆机、真石漆喷漆机、理石漆喷漆机、氟碳漆喷漆机、UV喷漆机、线条喷漆机、玻璃喷漆机、铝单板喷漆机、单辊滚涂机、双辊滚涂机、正逆滚涂机、海绵辊滚涂机、补土机、腻子机、UV光固化机、除尘机、淋幕机、流平烘干机、

自动翻板机、涂胶机、刮涂机，挂网格布机，切网格布机，自动覆膜机、自动下板机、保温装饰一体板生产线设备等。 焊接机械手在弧焊作业中，要求焊枪跟踪工件焊道运动，并不断填充金属形成焊缝，因此运动过程中速度的稳定性和轨道精度是两项重要的指标。一般情况下，焊接速度可取5～50mm/s，轨道精度可取0·2～0·5mm。由于焊枪的姿态对焊缝质量也有一定的影响，因此希望在根踪焊道的同时，焊枪姿态的可调范围尽量大，还有其它一些性能要求，如摆动功能、焊接传感器（起始点检测、焊缝跟踪）的接口功能、焊枪防碰功能等。 1．焊接规范的设定。起弧、收弧参数。

2．摆动功能。摆动频率、摆幅、摆动类型的设定。

3．焊接传感器。起始点检测、焊缝跟踪传感器的接口功能。 4．焊枪防碰功能。当焊枪受到不正常的阻力时，机器人停机，避免操作者和工具受到损坏。

5．多层焊功能。应用该功能可以在第一层焊接示教完成后，实现其余各层的自动编程。

6．再引弧功能。引弧失败后，自动重试。因此消除了焊接异常（引弧失败）发生时引起的作业中断，最大限度避免了因此而引起的全线停车。

7．焊枪校正功能。焊枪与工件发生碰撞时，可通过简单操作进行校正。

8．粘丝自动解除功能。焊接终了时如果检测出焊丝粘丝，则自

动再通电解除粘丝，因此不必手工剪断焊丝。

9．断弧再启动功能。出现断弧时，机器人会按照指定的搭接量返回重新引弧焊接。因此无须补焊作业。

焊接机械手还具备对各行各业充分的适应性，也就是尽可能的让所有产品都能够使用，使其能够做到真正的普及。正是参照这三大基本原则的基础上，设计出了如今常用的焊接机械手。 焊接机械手离不开执行机构、驱动系统、控制系统以及位置检测装置等多个部分，在PLC程序控制的条件下，采用液压传动方式来实现执行机构的相应部位发生规定要求的，有顺序、有运动轨迹、有一定速度和时间的动作。

工作的时候，焊接机械手会按其控制系统的信息对执行机构发出指令，必要时可对机械手的动作进行监视，当动作有错误或发生故障时即发出报警信号。它其中的位置检测装置就是为了随时将执行机构的实际位置反馈给控制系统，并与设定的位置进行比较，然后通过控制系统进行调整，从而使执行机构以一定的精度达到设定位置。