电动汽车课程设计（智能小车）

北京理工大学珠海学院2016届电动汽车课程设计

参考文献

[1] 谢自美·电子线路设计.试验.测试 [M] ·华中科技大学出版社，2004 [2] 宗光华·机器人的创意设计与实践 [M] ·北京航空航天大学出版社，2004 [3] 肖景和·红外线热释电与超声波遥控电路[M] ·人民邮电出版社，2003 [4] 靳 桅·单片机原理及应用[M] ·西南交通大学出版社，2004 [5] 王毅编·单片机器件手册[M] ·人民邮电出版社,1994

[6] 何立民 .单片机应用技术选编（8） ·北京航空航天大学出版社，2000 [7] 丹尼斯 .克拉克机·器人设计与控制[M] ·科学出版社，2004 [8] 苏凯等 .MCS-51系列单片机系统原理与设计.冶金工业出版社，2003 [9] 杨帮文·新编传感器实用宝典[M] ·机械工业出版社，2005 [10] 周坚编·单片机C语言轻松入门[M] ·北京航空航天大学出版社,2006 [11] 张毅坤 .单片微型计算机原理及应用 . 西安电子科技大学出版社，1998 [12] 张立科 .单片机典型模块设计实例导航 .人民邮电出版社, 2004 [13] 李光飞 .单片机课程设计实例指导 .北京航空航天大学出版社, 2004 [14] 张 鑫 .单片机原理及应用 .电子工业出版社，2005.8 [15] 何立民 .MCS-51系列单片机应用系统设计系统配置与接口技术

北京航空航天大学出版社，1990

[16] 任 涛 .闪速存储器数据及应用简明速查手册 .电子工业出版社，1997 [17] 张毅刚 .MCS-51单片机应用设计 .哈尔滨工业电子出版社，1996 [18] 邬宽明 .单片机外围器件实用手册 .北京航空航天大学出版社，1998 [19] 王幸之 .单片机应用系统抗干扰技术 .北京航空航天大学出版社，2000 [20] 张 凯 .MCS-51单片机综合系统及其设计开发 .科学出版社，1996

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附录

附录1： 硬件图

硬件图1-智能小车底盘电路图

硬件图2-STC89CRC单片机系统电路图

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附录2： 源程序

1.循迹程序

#include //包含51单片机头文件，内部有各种寄存器定义 #include //包含HL-1蓝牙智能小车驱动IO口定义等函数 //主函数

void main(void)

{

unsigned char i;

P1=0X00; //关电机

for(i=0;i<50;i++) //判断K4是否按下 {

delay(1); //1ms内判断50次，如果其中有一次被判断到K4没按下，

便重新检测

if(P3_7!=0)//当K4按下时，启动小车前进 goto B; //跳转到标号B，重新检测 }

BUZZ=0;//50次检测K4确认是按下之后，蜂鸣器发出“滴”声响，

然后启动小车。

delay(50);

BUZZ=1;//响50ms后关闭蜂鸣器 TMOD=0X01;

//1ms定时

TH0= 0XFc; TL0= 0X18; TR0= 1; ET0= 1;

EA = 1;

//开总中断

while(1) //无限循环

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{

if(Left_1_led==0&&Right_1_led==0)

run(); //调用前进函数

else

{

if(Left_1_led==1&&Right_1_led==0)//左边检测到黑线

{

leftrun();

//调用小车左转 函数

}

//右边检测到黑线

if(Right_1_led==1&&Left_1_led==0)

{

rightrun(); }}}}

//调用小车右转 函数

左右车轮调试程序 //hj-4ws_pwm.h #ifndef _LED_H_ #define _LED_H_ sbit IN1=P1^2; sbit IN2=P1^3; sbit IN3=P1^6; sbit IN4=P1^7; sbit EN1=P1^4; sbit EN2=P1^5;

sbit BUZZ=P2^3; //蜂鸣器接线定义

#define Left_1_led P3_3 // 左传感器 #define Right_1_led P3_2 //右传感器 #define Left_moto_pwm

P1_5 //PWM信号端

#define Right_moto_pwm P1_4 //PWM信号端

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