图4－6 6脉冲发生器参数设置
6.ACR和ASR调节器的参数设置
双闭环系统有两个控制器—— 转速控制器ASR 和电流控制器 ACR。这两个调节器均采用 PI控制器，参数设置分别为：
ACR:Kcp?2,Kci?100,上下限幅值为[130,-130] ASR: Ksp?1.2,Ksi?10,上下限幅值为[40,-40] 限幅器的上下限设置为：[50,-50]。
图4－7ACR调节器的参数设置
图4－8ASR调节器的参数设置
4.2系统的仿真、仿真结果的输出
系统的仿真结果如图4－9所示。
图4－9（a）双闭环系统转速仿真图形
图4－9（b）双闭环系统电流仿真图形
4.3仿真结果分析
仿真结果如图4－7所示，从仿真结果可以看到，启动过程的第一阶段时电流上升阶段，突加给定电压，ASR的输入很大，其输出很快达到了限幅值，电流上升的也很快，接近其峰值。第二阶段，ASR饱和，转速环相当于开环状态，系统表现为恒值电流给定作用下的电流调节系统，电流基本上保持不变，拖动系统恒加速，转速线性增长。第三阶段，当转速达到给定值后，转速调节器的给定与反馈电压平恒，输入偏差为0，但是由于积分的作用，其输出还是很大，所以出现超调。
转速超调之后，ASR输入端出现负偏差电压，使它退出了饱和状态，进入线性调节阶段，使速度保持恒定，仿真结果基本上反映了这一点。
按照工程设计方法设计双闭环调速系统的过程中，由于非线性环节线性化处理、近似处理、降阶处理、调节器的饱和非线性等因素导致了工程设计与性能架求有差距。从而，仿真出来的波形超调量过大，抗抚性能不是很理想.所以在系统的仿真过
程中，必须经过大量的调试，适当的调整参数，才能得出超调量较低，抗扰性能较好的双闭环调速系统。
结 论
转速、电流双闭环直流调速系统是电流环作为内环转速环作为外环构成的直流调速系统，可获得优良的静、动态调速特性。
在本设计过程中，对转速、电流双闭环直流调速系统的原理进行了分析，通过实验测取实际电机模型的参数，采用工程设计方法对双闭环直流调速系统进行辅助设计，选择调节器结构，进行参数计算和近似校验，利用Matlab中的Power System工具箱进行建模，对系统进行仿真，得到比较理想的曲线。
通过本次毕业设计，我更好的理解掌握双闭环直流调速系统的原理并对Matlab软件有了更加深刻的认知，对今后的学习工作有很大的帮助，毕业设计耗时三个月，期间遇到了很多问题与困难，本次设计可以说对我的人生是一次很好的历练，顺利完成本次设计给我的人生留下了一笔宝贵的财富。
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