基于ESVIEW3.2.1的PRONET伺服驱动器PID调试

图示是ProNet-02AEA-EC系列的CN1口部分引脚说明，我们可以看到6,7引脚对应的是485信号引脚。那么大致的接线图如下图：

485+ 485- D+/A+ D-/B- PRONET CN1 USB-485转换器 接线完成后，我们上电，打开PC的设备管理器，可以看到我们的设备名称。

记下此时的端口号码，接下来的连接会用到。 打开ESVIEW的连接功能，选择“接口”选项中的第一个“Serial”选项，“通信参数”中将端口改为之前设备管理器中显示的端口号。然后点击搜索，我们就可以看到设备了。然后点击连接，这样，目前为止我们已经使用ESVIEW连接上了PRONET。

五、手动整定PID参数

那么，如何整定PID参数呢。我们打开前文所提的“手动整定参数”的功能。在调解时，我们需要一边对比图像，一边进行参数修改。该功能抓取的图像有四条曲线，分别是“速度给定”，“速度反馈”，“位置给定”，“位置反馈”。我们通过对比给定和反馈的曲线，来判断是否需要调节PID和如何调节PID。 下面，我们以实验室拉杆箱中的丝杆机构为例：

按图设定参数以后，依次电机如图按钮，便可以生成波形。注意：采样波形时会实际控制电机的移动。

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图中，我们需要关注速度曲线的响应时间以及跟随误差，位置曲线的响应时间。以上图为例，速度的跟随误差在峰值时也有接近300rpm，而电机的最大转速是2500rpm，也就是说误差有10%以上。响应时间大概有10ms。接下来我们看位置曲线，它的响应时间可能有90ms左右，在90ms以前都是存在很微小的误差。 通过上述的分析，我们大致判定，我们需要将速度环的比例增益和积分时间都放大，位置环的比例增益放大。这里，我们直接将调节过后的参数进行演示。