一种基于ros系统的机械臂开发框架

一种基于ros系统的机械臂开发框架

冯朝阳; 刘琼; 周宇驰

【期刊名称】《南方农机》 【年(卷),期】2020(051)001

【摘要】机械臂无论是在院校科研还是工业应用,都逐渐得到重视.对于机械臂的控制研究显得尤为重要,ros(Robot Operating System)系统是一种分布式开发系统,基于ros系统的Moveit是专门用于控制机械臂的集成化开发平台,他集成了机械臂的运动规划、操作控制、运动学、3D感知等算法,加快了机械臂的开发流程,同时ros系统的可视化界面rviz,可以实时检测并显示真实机械臂状态,同时可以进行碰撞检测,提高机械臂的安全性能. 【总页数】2页(110,118)

【关键词】机械臂; urdf; ros; Moveit 【作者】冯朝阳; 刘琼; 周宇驰

【作者单位】长安大学工程机械学院 陕西西安710000 【正文语种】中文 【中图分类】TP241 【相关文献】

1.基于KeMotion系统的一种新型机械臂自动取料气夹装置的开发 [J], 叶坤煌 2.基于ROS的机械臂轨迹规划研究 [J], 刘汝佳; 王芳; 张强; 李楠 3.基于ROS的六自由度机械臂避障研究 [J], 袁杰; 刘祚时 4.基于ROS的移动智能机械臂设计 [J], 林锡标; 林佳鹏; 杨博

5.基于ROS的六自由度机械臂环境探测与避障 [J], 凌晨; 魏洪兴; 李泽宇

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