基于MCGS的机械手控制系统

湖南工业大学专科毕业设计（论文）

IF 放松=0 AND 夹紧=1 THEN 放松阀=0 ENDIF ENDIF IF 下移阀=1 THEN

垂直移动量=垂直移动量+1 ENDIF

IF 上移阀=1 THEN

垂直移动量=垂直移动量-1 ENDIF

IF 右移阀=1 THEN

水平移动量=水平移动量+1 ENDIF

IF 左移阀=1 THEN

水平移动量=水平移动量-1 ENDIF

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湖南工业大学专科毕业设计（论文）

附录2 机械手自动控制系统脚本程序

IF 启动按钮=1 AND 复位按钮=0 THEN

定时器复位=0

定时器启动=1 ：如果启动按钮=1 且复位按钮=0,则启动定时器工作 ENDIF

IF 启动按钮=0 THEN

定时器启动=0 ：只要启动按钮=0，立即停止定时器工作 ENDIF

IF 复位按钮=1 AND 计时时间>=44 THEN

定时器启动=0 :如果复位按钮=1

只有当计时时间>=44s，即回到初始位置时，才停止定时器工作 ENDIF 运行控制清单 IF 定时器启动=1 THEN

IF 计时时间<5 THEN 下移阀=1 EXIT ENDIF

IF 计时时间<7 THEN 夹紧阀=1

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