成 绩
《计算机测控系统》
实验报告
院（系）名称 自动化科学与电气工程学院 专 学 学 指
业名称 生学号 生姓名 导教师
自动化
董韶鹏
2018年06月
同组同学 实验编号 03组 一、 实验目的
1．了解计算机控制系统的基本构成和具体实现方法。
2．学会使用IAR软件的基本功能，掌握K60单片机的开发和应用过程。 3．学会智能小车实验系统上各个模块的使用，掌握其工作原理。
二、实验内容
1、了解各模块工作原理，通过在IAR环境编程，实现和演示各个模块的功能。 2、编写程序组合各个模块的功能，让小车能够沿着赛道自行行使。
三、实验原理
小车的主板如下图所示：
主板上包括Freescale MK60DN512ZVLQ10核心板，J-Link下载调试接口，编码器接口，电机驱动接口，舵机接口，CCD结构等主要功能模块接口，无线模块接口，蓝牙模块接口，OLED接口等主要功能模块和相应的辅助按键和电路。在本次实验中我们主要使用的接口为编码器接口，CCD接口，舵机接口，电机驱动接口，OLED接口来控制小车运行，采用7.2V电池为系统供电。我们采用512线mini编码器来构成速度闭环控制，采用OV7725来进行赛道扫描，将得到的图像二值化，提取赛道信息，并以此控制舵机来进行转向。
四、实验步骤
4.1车架及各模块安装
4.1.1小车整体车架结构
车模的整体结构如上图所示，包含地盘，电机等，为单电机驱动四轮车。车模为但电机驱动，电机安装位置如下：
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