机械毕业设计1332双模轮胎硫化机机械手控制系统设计

? 为斜面倾角，??15o，?为传动机构的效率，这里为

平摩擦传动，

查表??0.85?0.92 这里取 0.85 所以

P?4?tg150?43? 取p=55(N)

五．大小臂的设计 1）小臂的设计

臂部是机械手的主要执行部件，其作用是支撑手部和腕部，主要用来改变工件的位置。手部在空间的活动范围主要取决于臂部的运动形式。

1． 设计时注意的问题

(1) 刚度要好，要合理选择臂部的截面形状和轮廓尺寸，空心杆比实心杆刚度大的多，常用钢管做臂部和导向杆，用工字钢和槽钢左支撑板，以保证有足够的刚度。

(2) 偏重力矩要小，偏重力矩时指臂部的总重量对其支撑或回转轴所产生的力矩。

(3) 重量要轻，惯量要小，为了减轻运动时的冲击，除采取缓冲外，力求结构紧凑，重量轻，以减少惯性力。 (4) 导向性要好。

1?54.233(N) 0.852. 小臂结构的设计

把小臂的截面设计成工字钢形式，这样抗弯系数大，使截面面积小，从而减轻小臂重量，使其经济、轻巧。

选10号工字钢。理论重11.261kg/m,Wy?9.72cm3,h?120mm,d?5mm,小臂长为800mm。

较核：G小臂?mg?11.261?0.8?10?97.59（N）

取100N

其受力如下图:

F=100+105=205（N）

M?F1?L?G小臂?L?105?0.6?100?0.3?124(N.m)2??M92.625??12.76MPa?[?]?100MPa ?23Wy9.72(10)??Q hb其中h为工字钢的高度，b为工字钢的腰宽，Q为所受的力。

所以??Q205??0.34MPa?[?]?60MPa hb120?10?3?5?10?3所以选10号工字钢合适。 3. 轴的设计计算

大轴的直径取25mm，材料为45号钢。 受力如下图:

验算：

F1?F2?M124??1240(N) F=205N l10?10?2??F1240??3.8MPa?[?]?60MPa 2?32?r3.14?(10?10)所以合适

2) 大臂的设计

1. 结构的设计

把大臂的截面设计成工字钢形式，这样抗弯系数大，使截面面积小，从而减轻小臂重量，使其经济、轻巧。

选14号工字钢。理论重16.890kg/m,Wy?16.1cm3,h?165mm,d?6mm,小臂长为950mm。

较核：G小臂?mg?16.890?0.95?10?158.455（N）

取160N

其受力如图: