发那科机器人操作说明书

5 将各条件项目设定为所期望值。

创建接触式传感器程序

使用检测对象工件的指令、和对所示教的位置进行偏置处理的指令创建接触式传感器程序。 注：刀具坐标系的变更，将会影响到检索动作开始位置。 接触式传感器指令

要使用接触式传感器功能，使用如下接触式传感器指令。

· Search Start[检索条件] PR[位置寄存器]（检索开始指令） · Search End（检索结束指令）

· Touch offset PR[位置寄存器]（接触偏置开始指令） · Touch offset End（接触偏置结束指令） · Search[检索方向]（检索指令）动作附加指令

执行接触式传感器

执行接触式传感器时，请按照如下步骤进行。

在角焊缝/重叠检索。V破口检索、外径/内径检索中，有关所有的检索动作，需要在一

开始预先记录基准位置。

1 将由Search Start指令所指定的接触式传感器条件中的基准标

签置为ON。

2 为确定所有的检索动作的基准位置，请先执行所有的检索动作。 3 执行完检索动作后，将已经在ON的基准标签置为OFF。

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修正接触式传感器机器人位置

要修正在程序中的示教位置数据时，按下F5“点修正”键。在接触式传感器动作时（从Touch

Offset 接触偏置开始到Touch Offset End接触偏置结束期间）进行位置修正时，新的位置信息将被添加到绝对焊接位置偏置信息中。

在接触感测程序中确定定位机器人

步骤

1 执行Search Start指令和Search End指令，将偏置量存储在位置寄存器中（PR）

2 执行Touch Offset指令行。

3 以单步方式使机器人运动到希望进行位置修正的位置 4 在JOG方式下运行机器人，进行位置修正。

5 修正从Touch Offset起到Touch Offset End期间的位置修正所需

的位置。

程序例

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注：简易检索在下例3点中与其他的检索类型不同。 ?基准标签可以始终为OFF。

?存储在位置寄存器中的位置是绝对位置。 ?不使用Touch Offset指令

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