⑶联接构件与被联接构件上联接点的轨迹重合3E2B154BE?BC=AB?EAC=90?AC构件2和3在E点轨迹重合构件3与构件2组成的转动副E及与机架组成的移动副提供的自由度F?3?1?2?2??1即引入了一个约束，但这个约束对机构的运动不起实际约束作用，为虚约束。去掉虚约束后F?3n?2pL?pH?3?3?2?4?1⑷机构中对传递运动不起独立作用的对称部分24ADB31CB421A32?2?对称布置的两个行星轮2?和2?以及相应的两个转动副D、C和4个平面高副提供的自由度F?3?2?2?2?1?4??2即引入了两个虚约束。未去掉虚约束时F?3n?2pL?pH?3?5?2?5?1?6??1F?3n?2pL?pH?3?3?2?3?1?2?1去掉虚约束后虚约束的作用
⑴改善构件的受力情况，分担载荷或平衡惯性力，如多个行星轮。
⑵增加结构刚度，如轴与轴承、机床导轨。⑶提高运动可靠性和工作的稳定性。注意机构中的虚约束都是在一定的几何条件下出现的，如果这些几何条件不满足，则虚约束将变成实际有效的约束，从而使机构不能运动。
机构的结构分析基本思路驱动杆组?基本杆组(Driving groups)(Basic groups)机构由原动件和机架组成，自由度等于机构自由度不可再分的自由度为零的构件组合
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