收割机行走系统

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入口开内部中断1送端口地址置数据采集次数5启动A/D转换A/D转换结束？NYN采集次数减1为0？YNA/D转换结束？Y关中断返回

图3.2 A/D转换程序流程图

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由前面数据处理部分可知，数字滤波的算式为：

yn=(1－β)xn+βyn－1

据此设计数据滤波子程序，程序流程图如图3.3所示。

入口TF+TS(1－β)xnβ＝TF／(TF+TS)计算ynβ*yn－1yn送到yn－11－β返回主程序

图3.3数字滤波子程序

3.3.3 速度显示子程序

速度显示用4位数码管来实现。前两位为整数位，后两位为小数位。转速传感器采集的数据经过单片机处理后，计算出收割机行走速度大小，以十进制数表示。显示子程序流程图如图3.4所示。

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开始端口初始化显示数据区首地址R0字位码初值送R2字位码送P3口低4位显示数送寄存器A，查询字段码送8255 A口显示并延时(R0)+1指向下一单元显示4位显示完毕？Y(R2)左移一位，指向下一位

图 3.4显示子程序流程图

3.3.4 控制输出子程序

控制输出子程序的任务是将单片机对喂入量信号判断后发出的控制命令输

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出到执行机构，使执行机构按要求动作，从而满足控制要求。在程序设计时采用两个字符变量作为命令执行的判断标志。以变量inc表示需要提高速度，inc为“0”时不执行动作，inc为“1”时执行提速动作；以变量dec表示需要降低速度，dec为“0”时不执行动作，dec为“1”时执行降速动作。程序流程图如图3.5所示。

喂入量信号喂入量大于最大值Ydec置1变速装置dec置0N喂入量小于最小值启动D/A转换Yinc置1N变速装置inc置0Y降速命令inc为1N启动D/A转换dec为1Y提速命令返回

图3.5控制输出程序

3.4 本章小结

本章主要介绍了数据采集完成后单片机对数据的处理方法以及控制系统的