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WK(s)?五、已知单位负反馈系统的开环传递函数为：（1）绘制波德图； （2）计算相位裕量。
六、本题包括两小题。 [14分]
（一）试用奈氏判据判断下图所示系统的稳定性。其中，（1）—（3）为线性系统，
50(s?2)s2(s?10)，试： [12分]
（4）—（6）为非线性系统。 （二）绘制下列系统的相平面图。
??1 ??x??0 （2） ?xx（1） ?七、系统的结构图如图(a)所示，其中，W2(S)为最小相位环节，W2(S)由如图(b)所示的对数
L(ω) Xr(s) Xc(s) K W2(S) 20 0
-1 -2 1 2 10 -3 ω (a)
(b) 幅频特性确定出。试求系统稳定时K的取值范围。 [14 分]
2W(s)?s(s?2)，采样周期T=1秒，试判断系统的稳定性。八、某离散系统结构图如图所示，
[12分]
Xr(s) Xc(s) T W(s)
zz?1
zZ[e?at]?z?e?aT Z[1(t)]?第 26 页 共 40 页
自动控制原理试题B3卷
考题 得分 一 二 三 四 五 六 七 八 总分 UC(s)一、推导下列网络的传递函数：Ur(s) [10分]
ur R1 R2 C uc ur R0 C0 R1 uc Xc(s)(2) (1)
Xr(s)。 二、用化简结构图或信号流图方法求闭环传递函数 [12分]
H2(s)
Xr(s) Xc(s)
W1(s) W2(s) W3(s)
H1(s) H3(s)
三、单位负反馈的典型二阶系统的单位阶跃响应的超调量为δ%=25%，调节时间为ts（5%）
=2秒，求：（1）系统的开环传递函数；（2）输入为单位斜坡函数时的稳态误差。 [15分]
s(s?1)(s?2)，试画出系统的根轨迹图。四、 已知负反馈系统的开环传递函数为
[14分]
五、以下两题任选一题。（如全做，按第一题记分） [10分]
50(S?1)WK(S)?2S(S?5)，试绘制波德图。 （一） 已知单位负反馈系统的开环传递函数为
Wk(s)?Kg（二） 绘制下列系统的相平面图。
??x?0 （2） x（1） ????1 x
六、用奈氏判据判断下列系统的稳定性。其中，（1）—（3）为线性系统，（4）—（5）为非
线性系统。 [15分]
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七、系统的结构图如图(a)所示，其中，W2(S)为最小相位环节，W2(S)由如图(b)所示的对
L(ω) Xr(s) K2S?1 Xc(s) W2(S) -1 0 1 2 4 -2 ω (a)
(b)
[12分] 数幅频特性确定出。试求系统稳定时K的取值范围。
八、采样系统结构图如图所示，
Xr(s)
W(s)?110s(0.5s?1)，采样周期T=1秒，试判断系统的稳定性。
[12分]
W1(s)
T Xc(s) Z[1(t)]?Z[e?at]?zz?1 zz?e?aT
自动控制原理试题A4卷
考题 一 二 三 四 五 六 总分 第 28 页 共 40 页 得分
一、选择题（每小题5分，共20分），请选择其中所有正确的答案，将相应的字
母和题号写在答题纸上。
（1） 输入量为单位斜坡函数时，要使系统为无差系统，系统类型必须为：
a. 0型 b. 1型 c. 2型 d. 2型以上
（2） 线性系统稳定的充分必要条件是：
a. 开环传递函数的所有极点均位于S复平面的左半平面。 b. 闭环传递函数的所有极点均位于S复平面的左半平面。 c. 闭环特征方程式的所有根均具有负实部。 d. 以上答案都不正确。
1（3） 某非线性系统的非线性部分的描述函数负倒特性R(A)和线性部分频率
? 特性W1(jω)如图一所示。两线交点
A Im ω W 1(jω) 处的ω=3.162；A=1.05和3.69。则 该闭环系统是：
a. 稳定的
Re 图一 b. 不稳定的
c. 产生自持振荡，其角频率为3.162，振
幅为1.05
d. 产生自持振荡，其角频率为3.162，振幅为3.69 e. 以上答案都不正确
（4） 已知采样系统的输出Z变换为
Xc(z)?W(z)Xr(z)1?H(z)W(z)，
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