毕业设计智能循迹避障小车设计 doc - 图文

zuo2=0; //左边往后 you1=0;

you2=1; //右边往前 }

void tingzhi() {

zuo1=0;

zuo2=0; //左边往后 you1=0;

you2=0; //右边往前 }

void main() {

while(1) {

if(zuod==0&youd==0) //如果左右两个传感器没有检测到黑线 {

qian(); //直走 out=ZM[1];

if(qiand==0) //如果在直走的过程中遇见障碍物 {

delay(50); //延时判断是否为干扰 if(qiand==0) //不是干扰 {

jiao=0; //蜂鸣器报警 tingzhi();

delay_nms (120);

hou(); //后退半秒 out=ZM[2];

delay(500);

you(); //右转200毫秒 out=ZM[4]; delay(200);

jiao=1; //取消报警

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} } }

if(zuod==1&youd==0) //如果左边的传感器检测到黑线 {

while(1) {

zuo();

out=ZM[3]; //左转 D1=0;

if(zuod==0) //一直左转到传感器检测不到为止 {

D1=1;

break; //跳出循环 } } }

if(youd==1&zuod==0) {

while(1) {

you(); out=ZM[4]; D2=0;

if(youd==0) {

D2=1;

break; //道理同上 } } } } }

//效果：沿着黑线行走 中途遇见障碍物后退右转

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附录二 实物图

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