当考虑臂架下挠度时：hmax=7463-198=7265mm。此时的最大作业高度是货叉底面到地面的距离。
4 幅度R计算
根据《BS_EN_1459-1999》对幅度的规定，按以下公式计算：
R?(l1?sl)?cos(?)?Hk?sin(?)?loo1?lp1 （4.1） —?为臂架仰角, ?变化范围为?4?～62?； —sl为油缸伸长量, slmax?2865mm；
—l1臂头铰点到后铰点的距离（平行臂架方向），全缩时为4134mm； —Hk为臂头铰点到臂架后铰点垂直臂架方向的距离930mm; —loo1后铰点到前轮边缘的距离 ，loo1?3980mm； —lp1为载荷重心到前铰点的距离，lp1?905mm；
当臂架水平全伸时幅度为最大R=3924mm，此时油缸伸长量为2865mm；
5 整机稳定性计算
5.1 整体稳定性计算工况和载荷
根据欧洲标准《BS_EN_1459-1999》对稳定性的规定，整体稳定性计算的载荷和力的方向如表5-1所示。
表5-1 整体稳定性计算的载荷和力的方向
工况
1）堆垛（打支腿） 2）行走
3）堆垛（不打支腿）
额定载荷（Q） ×1.0 V V V
×0.1 A S A
结构载荷(Sn) ×1.0 V V V
×0.1 A S A
风力载荷(W) ×1.0 H H H
×0.1 H H H
图解 图6-1 图6-2 图6-3
注： V-垂直，H-水平，A-倾角，S-斜坡上角度
计算的三种工况分别为：
（1）堆垛（打支腿），如图5-1所示；
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（2）行走，如图5-2所示；
（3）堆垛（不打支腿），如图5-3所示；
图5-1 堆垛打支腿时整体稳定性计算简图
倾覆线
图5-2 行走时整体稳定性计算简图
图5-3 堆垛不打支腿时稳定性计算简图
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图5-2中的Z为路缘石测试的系数，取在z＝0.1。计算倾覆和稳定力矩时，应以最不利的倾覆线来计算，且底盘处于最大允许倾斜状态。计算所得的稳定力矩大于倾覆力矩则稳定性符合要求。
计算各工况稳定性时：
（1）确定各载荷作用点在相应作业幅度下的坐标，坐标系的规定见本论文第三章“铰点布置及计算”部分；
（2）各作用力对倾覆线与地面交点取矩，将稳定力矩（正的力矩）和倾覆力矩（负的力矩）分别求和；
（3）由公式安全系数=稳定力矩/倾覆力矩，求安全系数，然后和最小安全系数做比较，大于最小安全系数代表稳定性通过。各工作情形最小安全系数如表5-2所示。
表5-2 各工作情形最小安全系数
1）堆垛 2）行走
臂架仰角
安全系数 1.4 1.34
0? 0?
注：详细的计算过程见 附录Matlab程序
5.2 整体稳定性结果汇总
以下给出的曲线为臂架从?4?变幅到62?，且处于各个仰角下最大作业幅度时的n（n＝稳定力矩/倾覆力矩）值。
（1）堆垛(打支腿)
此时臂架全伸，仰角0°载荷为1200kg，由图5-4可见，稳定性系数最小值大于最小稳定性系数1.4，故稳定性合格。
6.565.55稳定性系数n4.543.532.521.501020304050臂架仰角60708090
图5-4 堆垛（打支腿）整体稳定性计算结果
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（2）堆垛(不打支腿)
此时臂架全伸，仰角0°，载荷为800kg，由图5-5可知，稳定性系数最小值大于最小稳定性系数1.4，所以稳定性通过。
76.565.554.543.532.52稳定性系数n01020304050臂架仰角60708090
图5-5 堆垛（不打支腿）稳定性计算结果
（3）行走
此时臂架全缩，起升高度为300mm，载荷3500kg
此时由程序计算稳定性系数n=1.69,大于最小稳定性系数1.34，所以，稳定性通过。
6 臂架结构设计及其计算
6.1 臂架结构设计
30026066175852280360
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6.2 臂架理论计算
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