MWC使用手册 入门v1.0

飞控与接收机之间的连接：

飞控通道 接收机通道 THR － 油门 ROLL － 副翼 PITCH － 升降舵 YAW － 方向舵

MODE － 任意三段式开关通道，作为AUX1信号输入

D8/D12 － 依程序选项而定，作为AUX2信号输入，也是任意三段式开关通道

校准通道中立点：

油门通道无需校准，观察升降舵/副翼/方向舵摇杆在中间位置时，对应的滑块是否显示为1500左右（允许±3误差），如果正确，请修改对应通道的中立点，让这三个通道摇杆在中立点时，对应的数值也在1500左右。请注意，如果中立点信号位置不准确，会导致飞行误动作。

校准通道行程：

油门通道无需校准，观察升降舵/副翼/方向舵通道摇杆在推到最大/最小位置时，对应的滑块是否显示为最大1900/最小1100左右，如果有偏差，请修改对应通道的行程，让其最大值刚好超过1900，最小值刚好低于1100。请注意，如果不处理好，会导致解锁/锁定油门、校准传感器和进入液晶编程模式出现故障。

设置传感器开关（老版GUI适用，新版的请看第一页首）：

遥控器的两段式或者三段式开关信号由飞控的MODE端口输入后，会作为AUX1显示出来，拨动开关，会看到AUX1的滑块跟随滑动，这里需要靠它来控制传感器的开关状态。下图中我们主要设置前三个传感器状态，灰色小方格表示当前设置无效，点选成白色后表示有效。 LEVEL是自稳功能控制（需要加速度计，SE/Lite版都支持） BARO是高度保持功能（需要气压计，SE版支持） MAG是航线锁定功能（需要磁阻，SE版支持）

CAMSTAB是云台增稳输出开关，启用后飞控会控制云台舵机（需要加速度计，SE/Lite版都支持，并且需要在程序中启用#define statement），输出端口是A0与A1。

CAMSTRIG是一组舵机信号输出，输出端口是A2。它可以在程序代码中定义舵机的两个角度位置以及各自延时动作的时间，这样您可以用它来作为操作快门开关的功能。

传感器的检查：

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加速度计（ACC）在飞行器静止时，三轴读数会相对稳定，如果前后/左右/上下移动飞行器，对应的PITCH/ROLL/Z会有读数变化，这表面加速度计工作正常。这时如果需要校准加速度计，请将飞行器放在尽量平的地面上，点按CALIB_ACC按钮，等待大约5秒钟，加速度计校准完成后，ROLL/PITCH会显示为0，校准完成。

陀螺（GYRO）在飞行器静止的时候，ROLL/PITCH/YAW三组数据都为0，拿起飞行器，分别朝向三个轴向摆动，会看到三组数据会跟随变化，同时右边的状态图会跟着摆动的方向做指示。左右倾斜飞行器，右边的ROLL不会保持水平状态，会有对应的倾斜动作，前后倾斜飞行器，PITCH也会产生相应变化，转动飞行器，有图中的4轴飞行器也会有对应动作。

磁阻（MAG）读数中我们只需关心ROLL这一项，当水平转动飞行器指向北的时候，此读数与下面的HEAD都为0，同时右边的指北针也指向N位置，说明磁阻工作正常。如需校准磁阻，请点按CALIB_MAG按钮，在30秒钟内把飞行器朝三个轴向分别旋转至少一圈再放回地面，即可完成校准。

气压计（ALT）读数并不是绝对值，每个飞控都有可能不一样，请不用担心，我们只是需要相对的数据。测试气压计时可以上下移动飞行器超过1米高度差，或者用手按着气压计的金属盖，会看到读数出现变化，当气压变高时，显示海拔下降，这时正常情况。

接下来应该请尝试解锁油门，油门摇杆保持最低，方向舵或者副翼摇杆推到最右，直到看到蓝色LED灯恒亮，表示解锁完成。解锁后输出给电调信号会改变，比如1150，这个数值就是在源代码中设置的解锁后输给电机的信号。一般超过1100电机就会开始旋转。可以抓着飞行器，前后左右摆动，观察电机的加减速修正是否正确，比如往前倾斜，前面两个电机会明显加速，同时上图中FRONT_L与FRONT_R都会往上滑动，数值增大。同时还需要注意电机旋转方向是否正确，请参见前文中电调接线位置图。

关于PID值的调整（简单说明，详见后面的解释）：

PID参数右边的RATE（包含ROLL/PITCH/YAW）表示飞控的灵活程度，数值越高飞行器越灵活，默认的0.00适合初学者，最大值1.00适合高机动性飞行，例如飞特技空翻或者其他高机动飞行动作，如果是FPV或者常规飞行可取值在0.4~0.7之间。

Throttle PID attenuation可改善快速爬升时飞行器的稳定性，通常为默认值0.00。

RC RATE表示遥控信号的动作量（等同于遥控器的D/R），这里针对ROLL与PITCH，1.9版本中默认为0.9，如果您觉得稍微动一下摇杆，飞行器的动作量就很大，可以适当减小该值，反之应该加大。

RC EXPO表示摇杆动作柔和度（等同于遥控器的EXPO），如果该值增大，那么摇杆的上下左右动作在一小段范围内会显得更为柔和，意思是减小摇杆附近范围内输出的动作量，这样会让飞行器动作更为柔和，如果您想让操控飞行器的动作灵敏度更高，请适当减小该值。该值介于0～1.0之间，0表示没有柔和度，1表示柔和度最高。

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LEVEL的P与I值，LEVEL这一项用于控制自稳效果（它必须在LEVEL功能启用时才有效果），如果飞行器飞行时自稳效果不好，可以通过调整P值改善。

ROLL/PITCH/YAW的PID值在后面另外说明。

LED指示方式及各种功能的摇杆动作说明:

蓝色LED显示方式：

通电后初始化：快速闪动几秒钟后熄灭； 初始化陀螺/加速度计：快速闪动几秒钟后熄灭； 开机后无法顺利初始化：持续闪动（请重新上电）； 锁定时，飞行器倾角过大：闪动； 锁定时：熄灭； 解锁后：常亮。

启动（解锁）和锁定油门

解锁：保持油门摇杆最低，方向舵摇杆（或者副翼摇杆）最右，直到蓝色LED常亮。 如果怠速油门设置为低转速而不是停转，解锁后电机会马上转起来，注意安全！ 锁定：保持油门摇杆最低，方向舵摇杆（或者副翼摇杆）最左，直到蓝色LED熄灭。

陀螺仪校准

在锁定状态下，保持油门摇杆最低，方向舵摇杆最左，然后升降舵摇杆拉到最低，蓝色LED会持续闪动几秒后熄灭，校准结束，松开摇杆。陀螺仪初始化过程中，请勿移动飞行器。

加速度计(自稳功能)校准

飞行前必须操作一次校准。飞行器应放在尽量水平的地面（或其他平面），在锁定状态下，保持油门摇杆最高，方向舵摇杆最左，然后升降舵摇杆拉到最低，蓝色LED会持续闪动一段时间后熄灭，校准结束。注意要先松开升降舵摇杆，才松开方向舵/油门摇杆。在GUI中的“CALIB_ACC”按键同样具有校准功能。

操作结束前请勿移动飞行器，如果校准没有正确完成，蓝色LED会一直闪动而不熄灭，这样您也无法解锁油门（安全设计），需要重新上电操作初始化。 请注意，如果校准后先松开方向舵摇杆，会误进入加速度微调功能。

加速度计（自稳功能）微调

飞行器在无风状态下悬停时如果会朝某个方向漂移，就需要进行加速度计微调。在锁定状态下，保持油门最高，升降舵摇杆和副翼摇杆可以根据情况打到最大/最小位置再回中，每次操作时蓝色LED会闪动，根据需要重复这个操作。微调完成后升降舵/副翼摇杆回中，油门摇杆回到最低位。

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例如悬停时飞行器往正前方漂移，微调时就需要把升降舵摇杆往下打到底再回到中间，根据漂移的严重程度重复操作数次，每次摇杆打到底都会看到LED闪动，重新解锁起飞后观察效果，不行的话再次进行调整。

★以上4项操作如果出现问题，请检查1~4通道的正反向以及通道行程是否正确（GUI中观察的每个通道最小值应小于1100，最大值应大于1900，否则可能会造成设置失败。）

使用液晶模块进入编程模式用遥控器设定参数:

进入编程模式：在锁定状态下，先将升降舵摇杆推到最高并保持，然后油门摇杆最低，方向舵摇杆最右，蓝色LED会持续闪动，这时可以松开两个摇杆，继续等待几秒钟，LED再次快速闪动后就表示进入编程模式。接着可以接上液晶模块（如果未进入编程模式而是先接上液晶模块，可能会显示不正常）。

参数项目选择：保持油门最低，用升降舵上下摇动选择参数项目。

参数值选择：保持油门最低，用方向舵摇杆左右摇动选择参数值。

保存参数并退出编程模式：在编程模式下，先将升降舵摇杆推到最高并保持，然后油门摇杆最低，方向舵摇杆最左，蓝色LED会持续闪动几秒后熄灭，这时已经保持并退出编程模式。如果再进行参数选择操作将会无效。 下面是几个动作的图示：

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