51智能小车的制作之蓝牙小车的制作

51智能小车的制作之蓝牙小车的制作： 制作日期：2017/6/23

声明：本人由于是一个学生，有什么错误的地方可以联系本人，同时也要理解，谢谢 本人想用这个蓝牙模块在51单片机方面应用，制作一辆属于自己的蓝牙小车。 第一步首先蓝牙模块手机跟电脑通信，学习单片机我们都会有一个属于自己的下载器，我们把下载器VCC跟3.3V用一个跳线帽连接，然后下载器5V的插针接到蓝牙模块的VCC,GND接到蓝牙模块的GND,TX接到蓝牙模块的RX,RX接到蓝牙模块的TX，接线工作完成。我们预先从网上下载一个叫BTClient这个软件，把接好线的下载器接到电脑的USB3.0口，打开串口调试助手，我们可以看到蓝牙模块的灯大概是以0.5s交替闪烁的，我们打开手机上的软件，按下连接的按钮，我们搜索到hc-05这个蓝牙，密码是1234，手机连接到蓝牙以后大概1.5s亮一下，证明连接上了，如下图：

这里要注意的是，波特率为9600，效验位：无，按上面设置就可以了。那我们现在已经完成了蓝牙模块跟电脑的通信了。接下来我们开始制作属于我们的蓝牙小车了。其实我们只是被蓝牙小车所迷惑（总感觉很高大上，其实小学生都可以制作）。

制作一辆智能小车到底需要一些什么东西？相信这个是很多电子初学者考虑的问题，然后怀疑到自己怀疑人生，我认真这是完全没有必要的，首先按我个人的经验来吧。一块主控芯片，这里可以选择单片机（STC89C51、430、stm32）等，还是FPGA，DSP等控制芯片，他们相当人类的大脑。在这里本人试着用过stm32跟FPGA制作过蓝牙小车，我觉得最简单的就是用51单片制作，其实我觉得除了STC89C51芯片以外，另外的几种芯片我都认为他们属于电子主控芯片的

主流，本人学FPGA感觉跟用51一样，一直卡在软核哪里，所以有兴趣的同学我们可以互相探讨。然后就是智能车的躯体，我们就是控制他的直流电机的正反转，快慢，我们明白以后就感觉前途一片光明。我们知道我们给一块干电池接电机的正负极就会转动，小时候感觉非常神奇。但是我们长大就是为了实现小时候自己的梦。但是我们直接接到单片的IO口，再赋值0跟1，为什么他不会转动，但是本人可以认真的跟你们说，完全是不可能转动，因为单片机IO只能最大输出10ma的电流而已，如果强行接电机一端vcc，再接单片机，那我只能说你的单片机肯定会烧掉，看都不看，所以我们应该设计一样东西的时候一定要多看芯片手册，那我们引进了一个电机驱动模块L298N电机驱动模块，还可以有其他方案，比如用三极管8550的饱和区做一个开关电路，那现在我们连智能小车肢体的硬件部分完全理清楚了。其实我们回头一想，蓝牙模块到底是什么鬼？我的回答是他只是手机跟单片机通信的工具，所以蓝牙小车很简单，那在这里我们应该下载一个APP，就是蓝牙小车专用的app，由于本人是一个学生，也知道学生要找资料都是去买或者百度，很多时候完全百度到的是完全不能用的资料，我就吃过很多苦头，在这里本人免费给你大家下载，网址http://pan.http://m.china-audit.com//s/1jIDoCfW

L298N电机驱动模块资料：http://pan.http://m.china-audit.com//s/1pKTdoRD 希望对蓝牙小车有兴趣的同学有帮助。 那我们说一下蓝牙小车的算法吧：

在这之前，本人说一下，蓝牙小车的单片机晶振一定要用11.0592M这个晶振，12M的晶振波特率9600有很大的误差。 小车前进：

电机1-0： 1 电机1-1： 0 电机2-0： 1 电机2-1： 0 小车停止：

电机1-0： 1（0） 电机1-1： 1（0） 电机2-0： 1（0） 电机2-1： 1（0） 小车右转：

电机1-0： 0 电机1-1： 1 电机2-0： 1 电机2-1： 0 小车左转：

电机1-0： 1 电机1-1： 0 电机2-0： 0 电机2-1： 1

因为是蓝牙小车，所以我们打开蓝牙小车的APP，我们把手机各个动作发送到电脑，app操作界面如下

他的前后左右的指令如下：

0x04，0x07，0x05，0x06这个要按着你电脑里面的来，可能你出现的是很奇怪的符号，这是不要慌，改一下串口调试助手，改成16进制显示，就可以看到了。如果有兴趣的同学可以参考一下下面的程序：

/***********************************************************/ //标题：蓝牙小车驱动程序 //日期：2017.6.23 //修改：2017.6.23 //软件：keil4

//芯片: STC89C51RC //作者：Grass

//说明：本人是一名学生，希望有什么错误的地方可以宽容一下，可以找 //本人私聊也可以，本人的所有程序都是教学用而已，qq：3369894057 /***********************************************************/ #include unsigned char a = 0;

sbit M1A=P0^0; //定义左侧电机驱动A端 sbit M1B=P0^1; //定义左侧电机驱动B端

sbit M2A=P0^2; //定义右侧电机驱动A端 sbit M2B=P0^3; //定义右侧电机驱动B端 void delay_nus(unsigned int i) //延时:i>=12 ,i的最小延时单12 us {

i=i/10; while(--i); }

void delay_nms(unsigned int n) //延时n ms

{

n=n+1;

while(--n)

delay_nus(900); //延时 1ms,同时进行补偿 }

void tingzhi() {

M1A=0; //将M1电机A端初始化为0 M1B=0; // M2A=0; // M2B=0; }

void qianjin() {

M2A=1; M2A=1; M1A=1; //M2A=1;

//delay_nms(20);

//M1A=1; //M1B=1; //M2A=1; M1B=0;

//delay_nms(20);

//M1B=1; M2B=0;

delay_nms(100); M1A = 0; M2A = 0;

delay_nms(50); }

void houtui() {

M1A=0; M1B=1; M2A=0; M2B=1;

delay_nms(75); M1B = 0; M2B = 0;

delay_nms(50);

将M1电机B端初始化为0 将M2电机A端初始化为0