电子工艺实习报告

for(i=0;i<20000;i++){ Angle_t=0; }

for(i=0;i<20000;i++){ Angle_t=3; } for(;;) {

Angle_t=0; } for(;;) {

Angle_t=1;} }

#include\floatGyro_y; floatAngle_gy;

floatAccel_x; floatAngle_ax; floatAngle;

floatAngle_t; floatAngle_Control_P=100; floatAngle_Control_D=8; floatAngle_Control_I=;//2 floatKIn=0;

floatAngle_Control_Out_Max=; floatg_Angle_Control_Out=0; floatg_Left_Motor_Dead_Value=1030; floatg_Right_Motor_Dead_Value=1000; B:

intmain(void) { inti;

Stm32_Clock_Init(9);

delay_init(72); GPIO_Configuration(); USART1_Config(); I2C_config(); InitSensor(); SPI1_Init(); PWM_Init(3599,0); TIM3_Init(99,7199);

/***********************************************************************/

for(i=1;i<30000;i++) {

Angle_Calculate(); Angle_Control(); Set_Motor_Pwm_go(); }

for(i=1;i<8000;i++)

{

Angle_Calculate(); Angle_Control(); Set_Motor_Pwm_Left(); }

/*for(i=1;i<8000;i++) {

Angle_Calculate(); Angle_Control(); Set_Motor_Pwm_go(); }*/

for(i=1;i<8000;i++) {

Angle_Calculate(); Angle_Control(); Set_Motor_Pwm_Right(); }

for(i=1;i<800000;i++) {

left_forward(4000); right_backward(4000); }

for(i=1;i<800000;i++) {

right_forward(4000); left_backward(4000); } for(;;) {

Angle_Calculate(); Angle_Control(); Set_Motor_Pwm(); } }