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钮盒组成，主要完成将托盘从环形生产线的结束工位搬运到起始工位的工作。具体工作如下：
当系统运行，传送带启动，带动托盘运行到定位装置处，电感传感器检测到托盘后，传送带继续运行1S后停止，长程导杆气缸伸出，平行气夹张开落到托盘两端夹紧，长程导杆气缸缩回，提起托盘，交流减速电机启动，向右端移动到起始工位，长程导杆气缸伸出平行气夹张开将托盘放到传输线上，传输线上的电感传感器检测到托盘后启动传输线，托盘进入新一轮的工作循环。
工作区域设有四道安全防线：安全光幕检测、主动式红外传感器检测、镜面漫射传感器检测、光电对射传感器检测，在行车工作期间，任何物体进入工作区域，行车立即停止工作直至重新按动紧急按钮盒上的绿色启动按钮。
图8 行车机械手单元
主要技术指标：
名称 工作台面 供电电源 工作电压 工作气压 PLC模块 变频器模块 导杆气缸 大口机械夹 直流减速电机 交流减速电机 光电传感器 对射传感器 型号规格 1200mm ×880mm AC380 50Hz DC24V 6A 0.5MPa CPU226CN(AC/DC/ALY) MM420 0.75kW 缸径：20mm行程:300mm 缸径：10mm行程:40mm 25W/DC24V rpm:3000 减速比1:60 三相380V 25W 减速比1：15 漫反射式 对射式 数量 2 1 1 1 1 2 1 1 1 备注 工业型材 德国西门子 德国西门子 日本神视 德国施克
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========================================================== 接近开关 方形直线导轨 组件 电感式 20×20 长度：2m 齿轮、齿条、安装板、行车立柱支架、机械手爪、传输皮带、皮带主从动轮等 8 2 金加工件等 (九)圆带转角单元（图9）
由转盘、圆带、同步轮、承重轮、张紧轮组成，主要完成生产线的90°转向。
图9圆带转角单元
(十)圆带辊道传输线（图10）
由圆带、传动轮、辊轮、直流减速电机组成，主要完成托盘和工件的传输。
图10 圆带辊道传输线
(十一)链条辊道传输线（图11）
由链条、链轮、辊轮、直流减速电机、玻璃防护罩组成，主要完成托盘和工件的传输。
图11链条辊道传输线
(十二)皮带传输线（图12）
由传输带、同步带，同步轮、直流减速电机组成，主要完成托盘和工件的传输，为环形线主要
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传送单元。
图12皮带传输线
(十三)总控平台（图13）
图13 总控平台
控制台主要由三相电网电压指示、电源控制部分、CPU315-2DP主机、状态指示灯、二位选择开关、启动和停止开关、急停开关、复位开关、10.4英寸工业彩色触摸屏等组成，主要完成监视各分站的工作状态并协调各站运行，完成工业控制网络的集成。
二位选择开关：控制系统工作方式，用于系统在联机运行模式（右侧档）及单机运行模式（左侧档）的切换。
启动和停止开关：控制整条流水线的运行和停止，对应运行和停止指示灯。 急停开关：当环形生产线有异常情况，在联机状态下，按下开关，整条线停止动作。 复位开关：在设备运行出现故障或报警时，按下复位开关，在联机状态下各单元处于停止运行
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状态，复位指示灯亮。
主要技术指标：
名称 工作台面 供电电源 工作电压 PLC模块 工业触摸屏 开关电源 空气开关 指示灯 转换开关 按钮开关 急停按钮 模拟表头 型号规格 1200mm×800mm AC380 50Hz DC24V PS307+CPU315-2DP+SM323 16入/16出+CP343-1LEAN 10.4英寸 彩色 DC24V 100W 4.2A 16A DC 24V 10A 10A 0.5级 数量 1 1 1 1 12 1 5 1 1 备注 电脑桌联体 德国西门子 六、工业网络通讯（以西门子系统为例）
控制系统主站采用西门子S7-300(CPU315-2DP)，从站采用西门子S7-200(CPU226)，各站之间使用ProfiBus-DP总线进行通讯，S7-200从站主要用于控制与驱动设备层，并对现场反馈的信号进行采集，S7-300主站采集各从站数据，协调各站运行，并为上位机的监控程序提供数据，同时系统还配有工业以太网通信模块和10.4英寸彩色工业触摸屏，可以完成系统控制网络的集成。 七、控制系统
（一）PLC模块及变频器选配表（用户可根据需要进行选配） 表一：德国西门子 序号 1 2 S7-300 PLC 3 4 5 6 S7-200 PLC 7 8 EM231 2路热电阻输入（PT100） EM232 2路模拟量输出(2AI) 1 1 台 台 SM323 16DI/16DO CP343-1LEAN CPU226CN(DC/DC/DC) CPU226CN(AC/DC/ALY) 1 1 1 7 台 台 台 台 名称 PS307电源 CPU315-2DP CPU 规格 数量 单位 1 1 台 台 备注
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