平尺刻线机运动方案设计(DOC)

来源：用户分享时间：2025/5/22 16:40:13 本文由

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B2=[l3*om23(i,3)*sin(w(i,3));-l3*om23(i,3)*cos(w(i,3))]; o=inv(A2)*B2; o4=o(1); ov5=o(2);

v6(i,:)=[u(4) o4 ov5]; end

subplot(2,2,2);

plot(v45(:,1)/j,v45(:,3)); grid on;

xlabel('转角（角度）'); ylabel('速度（毫米每秒）');

for i=1:360 u(5)=(i-1)*d;

A3=[-l2*sin(w(i,2)),l3*sin(w(i,3));-l2*cos(w(i,2)),l3*cos(w(i,3))];

B3=[q^2*l1*cos(u(5))+(om23(i,2))^2*l2*cos(w(i,2))-(om23(i,3))^2*l3*cos(w(i,3));-q^2*l1*sin(u(5))-(om23(i,2))*l2*sin(w(i,2))+(om23(i,3))^2*l3*sin(w(i,3))]; oa=inv(A3)*B3; a2=oa(1); a3=oa(2);

a23(i,:)=[u(5) a2 a3]; end

for i=1:360 u(6)=(i-1)*d;

A4=[l4*sin(S45(i,2)),0;-l4*cos(S45(i,2)),1];

B4=[(a23(i,3))*l3*sin(w(i,3))+(om23(i,3))^2*l3*cos(w(i,3))-(v45(i,2))^2*l4*cos(S45(i,2));-(a23(i,3))*l3*cos(w(i,3))+(om23(i,3))^2*l3*sin(w(i,3))+(v45(i,2))^2*l4*sin(S45(i,2))]; xa=inv(A4)*B4; a4=xa(1); a5=xa(2);

a6(i,:)=[u(6) a4 a5]; end

subplot(2,2,3);

plot(a6(:,1)/j,a6(:,3)) grid on

xlabel('转角（角度）')

第 29 页

ylabel('加速度（毫米每二次方秒）')

其图线如下图：

四矢量方程图解法检验

第 30 页

经验证符合。

第 31 页

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