立体仓库PLC程序设计

立体仓库PLC程序设计

设计报告

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立体仓库PLC程序设计

目录

第一章

立体仓库的系统设计 ......................................................................... 1

1.1 立体仓库简介 .............................................................. 1 1.2

课题设计要求 ............................................................ 1

第二章 步进电机的选择与控制 ..................................................................... 2

２.1步进电机的介绍及选型 ...................................................... 2 2.2 五相十拍步进电机的时序 ..................................................... 3

第三章 实验环节 ........................................................................................... 3

3.1 实验目的 .................................................................. 3 3.2 实验设备 .................................................................. 3 3.3 实验内容 .................................................................. 4 3.3.1 控制要求 ................................................................. 4 3.3.2 I/O分配 ................................................................ 4 3.3.3 I/O图 .................................................................. 5 3.3.4

触摸屏画面制作 ........................................................ 5

第四章 总结及改进 ....................................................................................... 6

第五章 立体仓库PLC总程序 .......................................................................... 7

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立体仓库PLC程序设计

第一章

立体仓库的系统设计

1.1 立体仓库简介

立体仓库是机械和电气、强电控制和弱电控制相结合的产品。它主要由货物储存系统、货物存取和传送系统、控制和管理等三大系统所组成。货物存储系统由立体货架的货格(托盘或货箱)组成，货架按照排、列、层组合而成立体仓库储存系统；货物存取和传送系统承担货物存取、出入仓库的功能，它由有轨或无轨堆垛机、出入库输送机、装卸机械等组成；立体仓库视情况不同采取不同的控制方式：有的仓库只采取对存取堆垛机、出入库输送机的单台PLC控制，机与机无联系；有的仓库对各单台机械进行联网控制。更高级的立体仓库的控制系统采用集中控制、分离式控制和分布式控制，即由管理计算机、中央控制计算机和堆垛机、出入库输送等直接控制的可编程序控制器组成控制系统。 1.2 课题设计要求

要求：机械手在A地抓起物体（步进电机1）上升2米到B地，左移1.6米（步进电机2）到D地，前进1.5米（步进电机3）放下物体，原路返回，再重复以上过程。（上下；左右；前后螺纹距离均为1厘米，步进电机采用5相10拍电机，步距角为0.9°）。如下图1-2所示。

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图1-2

第二章 步进电机的选择与控制

步进电机作为本次课题设计的动力驱动元件，控制其稳定性是至关重要的，本章将具体介绍五相十拍式步进电机的控制原理。 ２.1步进电机的介绍及选型

步进电机主要为本设计执行元件，之所以选择步进电机是因为其控制精度较高，在供电电源切断时，混合式步进电机具有自定位转矩，因此仍能保持原来的位置，同时也是一种将电脉冲转化为角位移的执行机构。当步进驱动器接收到一个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度(称为“步距角”)，因此，可以通过控制脉冲个数来控制角位移量，从而达到准确定位的目的。现在比较常

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