机械手（码垛机）液压与PLC系统的设计与仿真 - 图文

黎明职业大学 机电工程与自动化学院 毕业设计

根据设计要求，由电机驱动执行机构，完成机械手各个动作。电机控制电气设计如下图所示。

图4-3 电机电气原理图

根据设计要求，中间继电器供电需要DC24V供电，则中间继电器供电开关电源电气设计如下图所示。

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图4-4 开关电源电路

4.3电气元件选型

根据《ABB低压电器选型手册》电子版-低压简明选型手册P29接触器选用A75-30-11*80型交流接触器；

P30热继电器选用TA-75-DU80热继电器；

P3低压断路器选用E1B1600R800PR121/P-LSIG3PFHRNST型空气断路器；

根据《ABB低压电器选型手册》电子版-CR中间继电器P3选用CR-M 2C/O型中间继电器；

根据《ABB低压电器选型手册》电子版-按钮指示装置P9选用CP1-10-10型和 CP1-10-01型平钮（不带灯型）；

选用CP3-10-10型凸钮（不带灯型）；

根据《图尔克接近开关选型》P4选择电感式接近开关为NI4-DSU-2AD24X型号接近开关；

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表4-2 电气元件表

名称 型号 数目 1 参数 额定工作电流接触器 A75-30-11*80 TA-75-D1 75A,220V ,50HZ 额定工作电流75A,普通负载型 热继电器 U80 E1B1600R800PR1低压断路器 21/P-LSIG3PFHR NST型 1 框架电流1600A,额定电流800A,3极,标准附件配置 中间继电CR-M 器 按钮 2C/O CP3-10-10型 CP3-10-01型 NI4-DSU-2AD24X型 5 常开，两线直流，供电电压24VDC 1 7 8 24VDC 常开复位型凸钮 按钮 常闭复位型凸钮 电感式接近开关

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4.4软件设计

4.4.1画出动作流程图

根据设计要求，画出动作流程图，设计程序。

图4-5 码垛机动作流程图

程序设计分别由主程序、自动程序、手动程序、报警程序、简单动画程序组成。其中报警程序、简单动画程序都用到传送指令，而简单动画是改变坐标来实现简单动画。

其中自动程序顺序功能图如下：

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