2机械控制工程基础第二章答案

若以Y(s)为输出,有

?G1(s)G2(s)H(s)Y(s) G(s)??R(s)1?G1(s)G2(s)H(s)Y

若以B(s)为输出,有

G2(s)H(s)B(s) G(s)??R(s)1?G1(s)G2(s)H(s)B

若以E(s)为输出,有

?G2(s)H(s)E(s) G(s)??R(s)1?G1(s)G2(s)H(s)E

(3)从上可知：对于同一个闭环系统，当输入的取法不同时，前向通道的传递出数不同，反馈回路的传递函数不同，系统的传递函数也不同，但系统的传递函数的分母保持不变，这是因为这一分母反映了系统的固有特性，而与外界无关。

已知某系统的传递函数方框图为图（题），其中，Xi(s)为输入，XO(s)为输出,N(s)为干扰，试问：G(s)为何值时，系统可以消除干扰的影响。

图（题）

解：方法一：根据线性系统的叠加原理，令Xi(s)?0,N(s)为输入，系统的输出为

X(s)?N(s)?G1B(s)G(s)?K4G2B(s)?

oN其中

K2K3K1K1K2K3STs?1?(s)?GK2K3Ts2?s?K1K2K31?K1sTs?1

1B

K3K3sTs?1? G(s)?K2K3Ts2?s?K1K2K31?K1sTs?12B

?

X(s)?N(s)?G1B(s)G(s)?K4G2B(s)?

oN

?K4sG(s)?K1K2K3?K1K2???2Ts?s?K1K2K3?0

????

令 XoN(s)有 G(s)?K4sK1K2

方法二：令Xi(s)?0，N(s)为输入，则系统的传递函数方框图

可以表示成图（题）所示。

图（题）

根据相加点前后移动的规则可以将其进一步简化成图（题2 .16. c）和图（题．d）所示的形式。

图（题）

图（题） 因此，系统在N(s)为输入时的传递函数为

?K4sG(s)?K1K2K3? G(s)K1K2???Ts2?s?K1K2K3N????

同样可得G(s)?K4sK1K2时，系统可消除干扰的影响。

系统结构如图(题所示，求系统传递函数。

(G1?G4)G2?G(s)?R(s)1?G1G2(1?G3)BC(s)

求出（题）所示系统的传递函数XO(s)/X(s)。

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