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齿顶角 tanθa=ha/R=0.030 齿根角 tanθf=hf/R=0.036 当量齿数 zvi=zi/cos=67.89
3.传动比的计算
皮带轮传动比：i1=290/144
齿轮传动比：i2=(z2*z4*z6)/(z3*z5*z7)=24 总传动比：i=i1*i2=145/3 水平转动输入转速：30r/min 上下运动输入转速：30r/min
4.3 上下运动分析
上下运动主要执行机构是凸轮，对上下运动的分析即是对凸轮的分析 经过讨论分析，我们进行了尺寸设定，如下图所示：
根据这些参数设定以及机器手运动循环图，我们试用软件设计了凸轮 1. 从动件运动规律
2. 凸轮的参数设定
凸轮转速n=30r/min 基圆半径r=46mm 凸轮厚度b=20mm
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携程 h=78mm 3凸轮设计
根据从动件运动规律我们设计了凸轮运动规律 第一阶段 第二阶段 第三阶段 摆动动作 律 从动件位移 0 ~ 0 0 ~ 78 78 ~ 78 停止 上摆15° 正弦 停止 停止 从动件运动规停止 第四阶段 下摆15° 正弦 78 ~ 0 凸轮转过角度 90° 90° 90° 90° 根据以上数据我们使用软件进行了分析，对分析数据进行了部分截图
根据这些数据我们描绘出凸轮的轮廓曲线
最小曲率半径为46mm
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4.4 左右运动分析
左右运动我们设计的主要执行机构是不完全齿轮 + 曲柄滑块 + 齿轮齿条机构，并通过摇杆导轨机构实现机器臂的左右回摆。因此左右运动的分析就是对不完全齿轮 + 曲柄滑块 + 齿轮齿条机构的分析。 1. 不完全齿轮
齿轮9为不完全齿轮，模数3，有齿部分为90°，齿数为24，齿轮10的齿数为48。即齿轮9转一圈，齿轮10转半圈。 2.对心曲柄滑块机构
根据转台旋转120°，我们可以知道曲柄的长度以及齿条的最小长度为齿轮11的周长的1/3。我们确定齿轮z11的模数为3，齿数为24。则齿条的最小长度为24π，即75.4mm。因此我们设计齿条的长度80mm。则曲柄的长度为12π，即39.7mm。 综上：曲柄长度为39.7mm，齿条长度为80mm。
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同时我们通过solidworks分析出运动时滑块的运动情况 1）滑块速度图像
2）滑块位移图像
4.5 总述
通过对以上各个分机构的设计，然后将各个机构有机的结合即可实现我们所需要的功能。我们基于solidworks进行了三维建模，将各个部分结合一起，并进行motion分析，进一步完善我们的机构。
1.基于solidworks的三维仿真 1） 减速机构图
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2） 上下运动图
3） 左右运动图
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