中北大学2010届毕业设计说明书
伺服驱动器，可通过对其内部功能参数进行人工设定而实现以下功能：
1）位置控制方式； 2）速度控制方式； 3）转矩控制方式； 4）位置、速度混合方式； 5）位置、转矩混合方式； 6）速度、转矩混合方式； 7）转矩限制； 8）位置偏差过大报警； 9）速度PID参数设置；
10）速度及加速度前馈参数设置； 11）零漂补偿参数设置； 12）加减速时间设置等。 几种电机驱动器
1．直流伺服电动机驱动器
直流伺服电动机驱动器多采用脉宽调制（PWM）伺服驱动器，通过改变脉冲宽度来改变加在电动机电枢两端的平均电压，从而改变电动机的转速。 PWM伺服驱动器具有调速范围宽、低速特性好、响应快、效率高、过载能力强等特点，在工业机器人中常作为直流伺服电动机驱动器。 2．同步式交流伺服电动机驱动器
同直流伺服电动机驱动系统相比，同步式交流伺服电动机驱动器具有转矩转动惯量比高、无电刷及换向火花等优点，在工业机器人中得到广泛应用。同步式交流伺服电动机驱动器通常采用电流型脉宽调制（PWM）相逆变器和具有电流环为内环、速度环为外环的多闭环控制系统，以实现对三相永磁同步伺服电动机的电流控制。根据其工作原理、驱动电流波形和控制方式的不同，它又可分为两种伺服系统： 1）矩形波电流驱动的永磁交流伺服系统。 2）正弦波电流驱动的永磁交流伺服系统。
采用矩形波电流驱动的永磁交流伺服电动机称为无刷直流伺服电动机，采用
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正弦波电流驱动的永磁交流伺服电动机称为无刷交流伺服电动机。 3．步进电动机驱动器
步进电动机是将电脉冲信号变换为相应的角位移或直线位移的元件，它的角位移和线位移量与脉冲数成正比。转速或线速度与脉冲频率成正比。在负载能力的范围内，这些关系不因电源电压、负载大小、环境条件的波动而变化，误差不长期积累，步进电动机驱动系统可以在较宽的范围内，通过改变脉冲频率来调速，实现快速起动、正反转制动。作为一种开环数字控制系统，在小型机器人中得到较广泛的应用。但由于其存在过载能力差、调速范围相对较小、低速运动有脉动、不平衡等缺点，一般只应用于小型或简易型机器人中。 4．直接驱动
所谓直接驱动（DD）系统，就是电动机与其所驱动的负载直接耦合在一起，中间不存在任何减速机构。
同传统的电动机伺服驱动相比， DD驱动减少了减速机构，从而减少了系统传动过程中减速机构所产生的间隙和松动，极大地提高了机器人的精度，同时也减少了由于减速机构的摩擦及传送转矩脉动所造成的机器人控制精度降低。而DD驱动由于具有上述优点，所以机械刚性好，可以高速高精度动作，且具有部件少、结构简单、容易维修、可靠性高等特点，在高精度、高速工业机器人应用中越来越引起人们的重视。
作为DD驱动技术的关键环节是DD电动机及其驱动器。它应具有以下特性： 1）输出转矩大：为传统驱动方式中伺服电动机输出转矩的50～100倍。 2）转矩脉动小： DD电动机的转矩脉动可抑制在输出转矩的5％～10％以内。 3）效率：与采用合理阻抗匹配的电动机（传统驱动方式下）相比， DD电动机是在功率转换较差的使用条件下工作的。因此，负载越大，越倾向于选用较大的电动机。
目前，DD电动机主要分为变磁阻型和变磁阻混合型，有以下两种结构型式： l）双定子结构变磁阻型DD电动机；
2）中央定子型结构的变磁阻混合型DD电动机。 5．特种驱动器
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1）压电驱动器。众所周知，利用压电元件的电或电致伸缩现象已制造出应变式加速度传感器和超声波传感器，压电驱动器利用电场能把几微米到几百微米的位移控制在高于微米级大的力，所以压电驱动器一般用于特殊用途的微型机器人系统中。
2）超声波电动机。 6. 电机的选择
本课题中需要五台电动机，根据上述电动机因考虑其指标、模型的重量、尺寸等因素，选择了一台Kinco86系列步进电机、四台Kinco57系列三相步进电动机（其中两台技术参数为3S57Q-04042,另两台技术参数为3S57Q-04056），分别驱动臂旋转以及大、小臂俯仰、旋转和手腕的俯仰活动它们的主要参数如下表:
型 号 技术参数 电机惯量(kg.cm ) Kinco86 系 列 Kinco57 系 列 Kinco57 系 列 3S57Q-04056 0.3 1.0 56 56 3S57Q-04042 0.1 0.5 42 75 2S86Q-05180 1.4 保持扭距(Nm) 4.5 电机长度（mm） 80 220 最大负载（N）
3 有关机械手的计算
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3.1设计分析
手臂运动由提升重物的竖直运动与带动重物旋转的水平回转运动组成。手臂自重相对于重物来说. 对手臂强度计算的影响较小，可不作考虑，因此，设计时仅考虑重物的作用。手臂受力如图3-1 所示。
3.1.1抗拉强度条件[9]
如图3-1所示，手臂N点处受到最大拉应力是σ应力σ1与向心力F产生的应力σ
2组成。其中σ1=
max，σ
max由弯矩M产生的拉
M，式中，WZ为抗弯截面系WZ数，仅与截面形状、尺寸有关。对于外径D内径为 d的圆环截面有：
d?D3WZ=[1-()4] （1）
D32M=GL （2） σ
2=
F式中，A为手臂横截面积（m2）, AD2D?T21)-()]=π(2DT-T2) （3） 224A=π[(
F=m1Lω2 （4） 根据抗拉强度条件有：
σ=
MNF+≤[σs] （5） AWZ将式(1)、(2)、(3)、(4)及已知数据代入(5),取g=10m/s2（下同），计算整理得： 120D3-970D2+34D-6.4LD≥0 3.1.2抗剪
手臂N点处所受的剪应力最大。因圆环截面壁厚T远小于外径d，故最大剪应力为:
т
max=2
QN A据抗剪强度条件有：
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