技术方案
? 绝对位置检测：能够连续地、高精度地检测绝对地址，可以实现移动机车实时绝对地址检测。检测适应速度≤200m/Min。
? 抗干扰能力强：使用交叉扭绞结构及相位检测技术，天线箱与格雷母线两者间隙从30毫米到300毫米均可正常工作，不受环境噪音和接收信号电平波动的影响。
? 不受无委会管制；格雷母线工作频率为低频，所产生的电磁场只限于几米范围内，无需向无管会申请频段即可使用。
? 可连接各种现场总线通讯接口： RS485/Controlnet /DeviceNet/ Ethernet或自定协议。
? 适用于恶劣的产业环境：安装在室外的格雷母线电缆、天线箱采用非金属材料制作而且采用密封工艺，耐酸、碱腐蚀，能在诸如铁矿石场等恶劣环境条件中长期可靠的工作。
5.实现方案
5.1 机车走行位置检测方案
通过安装在大车一侧的格雷母线电缆检测大车的走行位置，如图8示。大车走行的位置即为Y轴的位置。
图8 大车位置检测示意图
5.2 悬臂旋转位置检测方案
技术方案
旋转角度检测：通过安装在悬臂回转盘上的格雷母线电缆检测悬臂的旋转角度,格雷母线电缆随悬臂一起转动，天线安装在大车上不动，如图9所示。格雷母线电缆安装成与回转盘一致的圆形，通过检测格雷母线电缆与天线的位置确定悬臂旋转的角度β。
图9 悬臂旋转角度检测示意图
俯仰角度检测：通过安装在悬臂上的角度检测仪检测旋转角度，检测得到悬臂相对水平面俯仰的角度α，如图10所示。
图10 悬臂俯仰角度检测示意图
悬臂空间三维算法：通过检测堆取料机大车的走行位置、悬臂的旋转角度β及俯仰角度α即得出堆取料点的空间坐标（X0,Y0,Z0），如图11所示。同样计算出另一台车的空间坐标（X1,Y1,Z1），根据堆取料机角度及料场的宽度不同，取空间点的坐标也不相同；用空间两点距离公式在中
技术方案
控PLC的程序上进行判断和提示，堆取料点距离20米报警提示，10米控制停机，再将信号再发送到堆取料机，保证同轨道堆取料机防碰撞。
图11 悬臂空间三维算法
根据上述空间模型，也可以进行系统空间防碰撞模型简化，只检测机机车行走位置和旋转式堆取料机的回转位置，俯仰角度检测为可选择项。 6．基本配置清单 详见报价清单
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