什么叫PID 文档(2)

pid 是控制系统中的重要参数，指控制方式，指输出与输入之间的响应方式，英文字母比例积分微分。顾名思义，比例是输出与输入是按一个比例进行的，可调节快慢，通常是改变反馈。积分是输出是输入的积分，就是累加，当输入变化很大输出只按时间长短变化，起到滤波作用，也叫滞后，等效于在输入端并连一个电容。微分是输出只对输入变化部分敏感，特别是输入有尖峰的时候，输出剧烈的响应，但输入不变，不管有多大，输出就为零，因此，也叫超前调节，起加速作用，等效串联一个电容。 ??用对一个物体施加力的比喻，比例好比用力大小，积分好比给物体一个不断均衡的推力，微分好比用榔头敲击物体。??PID的调节可用硬件，也可通过数学算法，设备的智能化使采用数学算法居多，并且可不用人工调节，如自适应、自整定、模糊算法等等

PID控制器由比例单元（P）、积分单元（I）和微分单元（D）组成。其输入e (t）与输出u (t）的关系为 u(t)=kp[e(t)+1/TI∫e(t)dt+TD*de(t)/dt] 式中积分的上下限分别是0和t 因此它的传递函数为：G(s)=U(s)/E(s)=kp[1+1/(TI*s)+TD*s] 其中kp为比例系数； TI为积分时间常数； TD为微分时间常数

请参考下载中心中关于PID控制的相关文档——

用Step7中SFB41/FB 41、SFB42/FB42、SFB43/FB43实现PID控制： http://www2.ad.siemens.com.cn/Download/Upload/AS/application/A0018.pdf 西门子PLC使用FB41进行PID调整的说明：

http://www.gongkong.com/Forum/ForumTopic.aspx?Id=2008071813260200001 使用FB41进行PID调整的说明：

http://bbs.cechina.cn/Upload/2009/3/27/dac87d63-d7e2-4d3f-a706-213dadd48a14.doc