级；按第一级液压放大器的结构分，有滑阀、喷嘴挡板阀、射流管阀等。其中以双喷嘴挡板阀为最常用。 4 电机驱动装置的工作原理 1 步进电机 a）结构：
定子：定子铁芯由硅钢片叠加而成。每个定子磁极上均有控制绕组，且有均匀分布的小齿。 转子：由转子铁芯和转
轴组成。转子铁芯同样由硅钢片叠加而成。转子上没有绕组，其上也有均匀分布的小齿。通常定子磁极上的小齿和转子上的小齿其齿宽和槽宽都是一样的。但它们之间的相对位置按一定的规律排列。如当A相定子小齿和转子小齿对准时，B、C相的定子小齿就会和转子的小齿错开。
错齿是步进电动机能够步进的根本原因 b）工作原理：
c）A、B、C相电流通常来自于机器人控制系统 2直流伺服电机
a）构成：由定子、转子和换向器构成。 定子：由极心、极掌和励磁绕组构成。 转子：由转子铁芯和电枢绕组构成。
换向器：改变电枢绕组中电流的流动方向； 并使磁极下的电流方向保持不变。 b)工作原理
1、通电导体在磁场中一定会受到力的作用。 2、判断受力方向用左手法则：
磁力线穿过手心，四指指向电流方向，大拇指则指向受力方向。 3、电枢绕组在旋转一周的过程中，每根导体中的电流方向发生了改变，但由于换向器的作用，保证了每个磁极下的导体的通电方向不变，从而使得电枢的受力方向不变 c)直流电机的分类：
直流电动机根据励磁绕组与电枢绕组的连接方式不同可分为他励、并励、串励与复励。 1 直流伺服电机：
转子电枢绕组的电源来自于控制系统的他励直流电机。 2 直流伺服电机的调速与换向： 通过改变控制系统提供电源电压的大小和极性改变电机的速度和方向。
5 气压驱动系统
? 气压驱动系统的组成与液压系统有许多相似之处，但在以下三个方面有明显的不同：
? 空气压缩机输出的压缩空气首先储存于储气罐中，然后供给各个回路使用 。
? 气动回路使用过的空气无需回收，而是直接经排气口排入大气，因而没有回收空气的回气管道。
1 气压驱动回路
右图为一典型的气压驱动回路。在这个图中没有画出空气压缩机和储气罐。压缩空气由空气压缩机产生，其压力约为0.5-0.7Mpa，并被送入储气罐。然后由储气罐用管道接入驱动回路。在过滤器内出去灰尘和水分后，流向压力调整阀调压，使空气压缩机的压力至4-5Mpa。
在油雾器中，压缩空气被混入油雾。这些油雾用于润滑系统的滑阀及气缸，同时也起一定的防锈作用。
从油雾出来的压缩空气接着进入换向阀，电磁换向阀根据电信号，改变阀芯的位置使压缩空气进入气缸A腔或者B腔，驱动活塞向右或者向左运动。 2气动系统的组成
一般规定，当排气量大于或等于6-12m3/min的情况下，就有必要单独设立压缩空气站。压缩空气站主要由空气压缩机、吸气过滤器、后冷却器、油水分离器和储气罐组成。如要求气体质量更高，还应附设气体的干燥、净化等处理装置
（1）空气压缩机
空气压缩机种类很多，主要有活塞式、叶片式、螺杆式、离心式、轴流式、混流式等。前三种为容积式，后三种为速度式。
所谓容积式就是周期地改变气体容积的方法，即先通过缩小空气的体积，使单位体积内气体分子密度增加，形成压缩空气。而速度式则是先让气体分子得到一个很高的速度，然后让他停滞下来，将动能转化为静压能，使气体的压力提高。
选择空气压缩机的基本参数是供气量和工作压力。工作压力应当和空气压缩机的额定排气压力相符，而供气量应当与所选压缩机的排气量相符。
（2）气源净化辅助设备
气源净化辅助设备包括后冷却器、油水分离器、储气罐、干燥器、过滤器等。
① 后冷却器
相关推荐：
loading