芬兰CANopen双轴倾角传感器说明

芬兰CANopen倾角传感器说明

一、接线说明

二、通过串口设定传感器的各种参数 通过串口设置传感器的CAN节点号和波特率等参数可以使用电脑自带的超级终端软件也可以使用其他的串口软件。

1、PC串口参数设定

2、接线方式

传感器端 TX0 RX0

电脑9芯端 2（RX） 3（TX）

GND(serial) 3、串口数据格式

5（GND）

字段Field BOF CMD PAR 描述 开始字符 命令 参数 值 ＃ S=Set 设置 R=Read 读 T=Continuous data transfer(连续发送) G=Bootloader mode(引导模式) R=Factory setting(出厂默认设定) S=Settings(设定) N=NodeID(设备节点号) B=CAN baudrate(CAN波特率) I=interval(发送间隔时间) M=Acceptance mask(接收校验码) A=Acceptance id(接收ID) For on/off settings: t=true f=false For numerical values: Numerical value ! 16进制值 0x23 0x53 0x52 0x54 0x47 0x52 0x53 0x4E 0x42 0x49 0x4D 0x41 0x74 0x66

VAL 值 EOF LF 结束字符 Line Feed 0x21 0x10

传感器包含如下的串口命令设置： 设定/功能 CAN波特率 串口命令 #SBxxx! 值的范围 10=10kbit/s 20=20kbit/s 50=50kbit/s 100=100kbit/s 125=125kbit/s 250=250kbit/s 500=500kbit/s 1000=1000kbit/s CAN节点号 显示当前设定 数据传输时间间隔 CAN接收校验码寄存器 CAN接收ID寄存器 出厂设定 串口数据传输 #SNxxx! #RS! #SIxxx! #SMxxx! #SAxxx! #SRxxx! #SRxxx! 1~127 xxx表示时间间隔＝xxx×10ms t＝true，恢复出厂设定(节点号127，波特率125kbit/s) t=true,启动串口发送数据 f=false,停止串口发送数据 举例：#STt! 开始串口发送数据 #SB250! 设定CAN口波特率为250kbit/s #RS! 显示当前设定 #SI13! 发送数据时间间隔130ms

如果发现通过串口修改传感器的节点号和波特率后，发现发送到CAN总线的数据并没有按照设定的节点号发送数据如设定的节点号是4，CAN口应该发送ID=0X184的数据，但是还是发送的以前的数据，说明修改数据并不成功请在修改数据后再发送保存命令和重新启动命令。 在数据设定修改好之后，请接着发送如下数据： #CR! #CSa!

三、通过CAN口使用LSS命令设定传感器的节点号和波特率。 可以通过CAN口设定传感器的节点号和波特率参数，注意，在总线上面只能挂一个CAN倾角传感器。 1、修改CAN口的设备节点号 1．1 设定传感器到LSS设定模式

1．2 设定节点号

Node-ID是16进制的。

如果设定正确，传感器返回数据如下：

1．3 发送保存命令

保存命令正确，传感器返回数据如下：

1．4 发送命令使传感器退出LSS命令模式