GPS卫星信号分析（修正版）-word原版

NMEA0183消息输入格式：

协议头 $PSRF

输入的消息有： 消息 设置串口 初始化导航信息 设置差分串口 查询速率控制 导航信息初始化 开发调试数据开关 MSK接收接口

a. 设置串口

例样数据：$PSRF100,0,9600,8,1,0*0C

名称 消息ID 协议 波特率 数据位 停止位 校验 样例 $PSRF100 0 9600 8 1 0 单位 描述 协议头 0为Sirf Bin,1为NMEA0183 4800,9600,19200,38400 8 0,1 0：无校验 1：奇校验 2：偶校验 回车换行，消息结束 ID 100 101 102 103 104 105 MSK 描述 设置串口A 的协议和参数 XYZ导航坐标初始化（按WGS84坐标系确定） 设置串口B格式的参数 设置和查询数据输出速率，可设置每个NMEA消息是否输出和输出速率 数据 要输入的数据 校验和 校验和 协议尾 开始的经纬度、高度(WGS84) 开发调试数据开关 设置MSK信号接收机参数 校验和 *10

b. 初始化导航信息

例样数据：$PSRF101,-2686700,-4304200,3851624,96000,497260,921,12,3*1C

名称 消息ID X Y Z 时钟偏移 时间周 通道数 复位标志 样例 $PSFR101 -2686700 -4304200 3851624 96000 497260 12 3 单位 米 米 米 Hz 秒 描述 协议头 GPS时间周 1：热启动 2：温启动(星历清除) 3：温启动(星历清除，初始化数据载入) 4：冷启动 8：恢复出厂设置 回车换行，消息结束 校验和

*1C c. 设置差分串口

例样数据：$PSRF102,9600,8,1,0*12 名称 消息ID 波特率 数据位 停止位 校验 校验和 样例 9600 8 1 0 *12 单位 描述 协议头 4800,9600,19200,38400 8 0,1 0为无校验、1为奇校验、2为偶校验 回车换行，消息结束 $PSFR102

d. 查询速率控制

例样数据：$PSRF103,00,01,00,01*25

名称 消息ID 消息 样例 $PSRF103 00 单位 描述 协议头 0：GGA 1：GLL 2：GSA 3：GSV 4：RMC 5：VTG 0：设置速率 1：查询速率 0：关闭 255为最大 0：不使用校验和 1：使用校验和 回车换行，结束消息 模式 速率 校验值 校验和 01 1 01 *25 秒

d. 导航信息初始化

例样数据：$PSRF104,37.3875111,-121.97232,0,96000,237759,1946,12, 1*07 名称 消息ID 纬度 经度 高度 时钟偏移 时间周 周 通道数 复位标识 样例 $PSRF104 37.3875111 -121.97232 0 96000 237759 1946 12 1 单位 描述 协议头 90～-90 180～-180 GPS时间周 GPS周 1：热启动 2：温启动(星历清除) 3：温启动(星历清除，初始化数据载入) 4：冷启动 8：恢复出厂设置 回车换行，结束消息 校验和 *10

e. 开发调试数据开关 例样数据：$PSRF105,1*3E

名称 消息ID 调试 校验和

样例 $PSRF105 1 *3E 单位 描述 协议头 0：调试信息关闭 1：调试信息打开 消息结束

第二部分:Sirf二进制协议部分

Sirf协议简介

Sirf协议是由Sirf公司制定的二进制协议，提供了对SirfStar GPS操作的更多接口，这一协议可使GPS更稳定，更高效，更容易的地操作。其格式如下： 消息头 消息体长度 消息体 （Start Sequence） （Payload Length） （Payload） 双字节： 0xA0 0xA2 双字节 （大端格式） 长度小于1023字节的数据 校验码 （Checksum） 双字节 （大端格式） 消息结束符 （End Sequence） 双字节 0xB0 0xB3 Sirf二进制消息输出格式：A0A2xxxxddd…dddyyyyB0B3

其中A0A2为协议头(2字节)，xxxx为消息体长度(2字节)，ddd…ddd为消息体（长度视具体消息而定），yyyy为校验和(2字节)，B0B3为协议尾(2字节)。在消息体内还含有区分不同消息的ID(位于消息体的开头第一个字节)等信息。 例样数据：

A0A2002902FFD6F78CFFBE536E003AC00400000003000104A00036B039780E30612190E160F0400000000000009BBB0B3

该消息是一个测试导航数据输出的消息，消息中各段已用颜色分隔，消息体是带底纹带边框的部分，消息体中各功能部分亦用颜色分隔，消息体开头部分 02（十进制数2）是用十六进制表示的消息ID

各主要输出消息如下列表(用ID值表示)： 方案支持程度(SiRF Software Options) Hex ASCII Name Description (十六进制值) （ASCII值） （名称） （描述） GSW2√ SIRFXTrac SIRFLoc 0x01 0x02 0x03 0x04 0x05 0x06 0x07 0x08 0x09 1 2 3 4 5 6 7 8 9 Reference Navigation Data Measured Navigation Data True Tracker Data Measured Tracking Data Raw Track Data SW Version Clock Status 50 BPS Subframe Data Throughput 未实现之功能 Position, velocity, and time 未实现之功能 Satellite and C/No information Not supported by SiRFstarII Receiver software Current clock status Standard ICD format Navigation complete data 不支持 不支持 不支持 不支持 不支持 不支持 不支持 不支持 0x0A 0x0B 0x0C 0x0D 0x0E 0x0F 0x10 0x11 0x12 0x13 0x14 0x1C 0x1D 0x1E 0x1F 0x29 0x2E 0x30 0x31 0x32 0xFF 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 28 29 30 31 41 46 48 49 50 255 Error ID Command Acknowledgment Command NAcknowledgment Visible List Almanac Data Ephemeris Data Test Mode 1 Differential Corrections OkToSend Navigation Parameters Test Mode 2/3/4 Nav. Lib. Measurement Data Nav. Lib. DGPS Data Nav. Lib. SV State Data Nav. Lib. Initialization Data Geodetic Navigation Data Test Mode 3 Test Mode Raw Measurement Data Test Mode Raw Tracking Loop Data SBAS Parameters Development Data Error coding for message failure Successful request Unsuccessful request Auto Output Response to Poll Response to Poll For use with SiRFtest (Test Mode 1) Received from DGPS broadcast CPU ON / OFF (Trickle Power) Response to Poll Test Mode 2, 3, or 4 test data Measurement Data Differential GPS Data Satellite State Data Initialization Data Geodetic navigation information including error estimates Additional test data (Test Mode 3) Raw GPS measurement data Raw tracking loop data SBAS operating parameters Various status messages 仅Test Mode 2 不支持 不支持 Text Mode 2 /3 /4 不支持 不支持 Text Mode 2 /3 /4 2.3或以上 不支持 不支持 2.3或以上 不支持 不支持 不支持 不支持 不支持 不支持 不支持 不支持 不支持 不支持 不支持 不支持 不支持 不支持 注：并不是所有这些消息能被所有Sirf GPS方案支持

各个消息详表如下：