从一个CAN_RAW套接字上读取CAN帧也就是读取struct can_frame结构体:
struct can_frame frame;
nbytes = read(s, &frame, sizeof(struct can_frame));
if (nbytes < 0) {
perror(\ return 1; }
/* paranoid check ... */
if (nbytes < sizeof(struct can_frame)) {
fprintf(stderr, \ return 1; }
/* do something with the received CAN frame */
写CAN帧也是类似的，需要用到write (2)函数：
nbytes = write(s, &frame, sizeof(struct can_frame));
如果套接字跟所有的CAN接口都绑定了（addr.can_index = 0），推荐使用recvfrom(2)获取数据源接口的信息：
struct sockaddr_can addr; struct ifreq ifr;
socklen_t len = sizeof(addr); struct can_frame frame;
nbytes = recvfrom(s, &frame, sizeof(struct can_frame), 0, (struct sockaddr*)&addr, &len);
/* get interface name of the received CAN frame */
ifr.ifr_ifindex = addr.can_ifindex; ioctl(s, SIOCGIFNAME, &ifr);
printf(\
对于绑定了所有接口的套接字，向某个端口发送数据必须指定接口的详细信息：
strcpy(ifr.ifr_name, \ ioctl(s, SIOCGIFINDEX, &ifr); addr.can_ifindex = ifr.ifr_ifindex; addr.can_family = AF_CAN;
nbytes = sendto(s, &frame, sizeof(struct can_frame), 0, (struct sockaddr*)&addr, sizeof(addr));
4.1 使用can_filter的原始套接字 (RAW socket) ----------------------------------------------------
CAN_RAW套接字的用法和CAN字符设备的用法是类似的。为了使用CAN套接字的新特性，在绑定原始套接字的时候将会默认开启以下特性：
- filter将会接收所有的数据
- 套接字仅仅接收有效的数据帧（=> no error frames） - 发送帧的回环功能被开启（参见 3.2节） - （回环模式下）套接字不接收它自己发送的帧
这些特性的设置可以在绑定之前和之后修改。为了使用CAN_RAW套接字相关的选项，必须包含
?
4.1.1 原始套接字选项 CAN_RAW_FILTER
CAN_RAW套接字的接收可以使用CAN_RAW_FILTER套接字选项指定的多个过滤规则（过滤器）来过滤。
过滤规则（过滤器）的定义在 include/linux/can.h中:
struct can_filter { canid_t can_id; canid_t can_mask; };
过滤规则的匹配：
/*
#define CAN_INV_FILTER 0x20000000U /* to be set in can_filter.can_id */ #define CAN_ERR_FLAG 0x20000000U /* error frame */
*/
这和大家所熟知的CAN控制器硬件过滤非常相似。可以使用 CAN_INV_FILTER这个宏
将can_filter结构体的成员can_id中的比特位反转。和CAN控制器的硬件过滤形成鲜明对比的是，用户可以为每一个打开的套接字设置多个独立的过滤规则（过滤器）:
/*
/* valid bits in CAN ID for frame formats */
#define CAN_SFF_MASK 0x000007FFU /* 标准帧格式 (SFF) */ #define CAN_EFF_MASK 0x1FFFFFFFU /* 扩展帧格式 (EFF) */
#define CAN_ERR_MASK 0x1FFFFFFFU /* 忽略EFF, RTR, ERR标志 */
*/
struct can_filter rfilter[2];
rfilter[0].can_id = 0x123; rfilter[0].can_mask = CAN_SFF_MASK; rfilter[1].can_id = 0x200; rfilter[1].can_mask = 0x700;
setsockopt(s, SOL_CAN_RAW, CAN_RAW_FILTER, &rfilter, sizeof(rfilter));
为了在指定的CAN_RAW套接字上禁用接收过滤规则，可以这样：
setsockopt(s, SOL_CAN_RAW, CAN_RAW_FILTER, NULL, 0);
在一些极端情况下不需要读取数据，可以把过滤规则清零（所有成员设为0），这样原始套接字就会忽略接收到的CAN帧。在这种仅仅发送数据（不读取）的应用中可以在内核中省略接收队列，以此减少CPU的负载（虽然只能减少一点点）。
?
4.1.2 原始套接字选项 CAN_RAW_ERR_FILTER
正如3.4节所说，CAN接口驱动可以选择性的产生错误帧，错误帧和正常帧以相同的方式传给应用程序。可能产生的错误被分为不同的种类，使用适当的错误掩码可以过滤它们。为了注册所有可能的错误情况，CAN_ERR_MASK（0x1FFFFFFFU）这个宏可以用来作为错误掩码。这个错误掩码定义在linux/can/error.h。
can_err_mask_t err_mask = ( CAN_ERR_TX_TIMEOUT | CAN_ERR_BUSOFF );
setsockopt(s, SOL_CAN_RAW, CAN_RAW_ERR_FILTER, &err_mask, sizeof(err_mask));
?
4.1.3 原始套接字选项 CAN_RAW_LOOPBACK
为了满足众多应用程序的需要，本地回环功能默认是开启的（详细情况参考3.2节）。但是在一些嵌入式应用场景中（比如只有一个用户在使用CAN总线），回环功能可以被关闭（各个套接字之间是独立的）：
int loopback = 0; /* 0 = disabled, 1 = enabled (default) */
setsockopt(s, SOL_CAN_RAW, CAN_RAW_LOOPBACK, &loopback, sizeof(loopback));
?
4.1.4 原始套接字选项 CAN_RAW_RECV_OWN_MSGS
相关推荐：
loading