身。当前任务挂起后，只有其他任务才能唤醒被挂起的任务。任务挂起后，系统会重新进行任务调度，运行下一个优先级最高的就绪任务。唤醒挂起任务需要调用函数OSTaskResume（）。
任务的挂起是可以叠加到其他操作上的。例如，任务被挂起时正在进行延时操作，那么任务的唤醒就需要两个条件：延时的结束以及其他任务的唤醒操作。又如，任务被挂起时正在等待信号量，当任务从信号量的等待对列中清除后也不能立即运行，而必须等到被唤醒后。
函数原型：INT8U OSTaskSuspend ( INT8U prio);
参数说明：prio为指定要获取挂起的任务优先级，也可以指定参数OS_PRIO_SELF，挂起任务本身。此时，下一个优先级最高的就绪任务将运行。
返回值：
OSTaskSuspend（）的返回值为下述之一：
? OS_NO_ERR：函数调用成功。
? OS_TASK_ SUSPEND_IDLE：试图挂起μC/OS-II中的空闲任务（Idle task）。此为非法操作。 ? OS_PRIO_INVALID：参数指定的优先级大于OS_LOWEST_PRIO或没有设定OS_PRIO_SELF
的值。
? OS_TASK_ SUSPEND _PRIO：要挂起的任务不存在。
4.3 OSTaskResume（）
唤醒一个用OSTaskSuspend（）函数挂起的任务。OSTaskResume（）也是唯一能“解挂”挂起任务的函数。
函数原型：NT8U OSTaskResume ( INT8U prio); 参数说明：prio指定要唤醒任务的优先级。 返回值：
OSTaskResume （）的返回值为下述之一： ? ? ? ?
OS_NO_ERR：函数调用成功。
OS_TASK_RESUME_PRIO：要唤醒的任务不存在。
OS_TASK_NOT_SUSPENDED：要唤醒的任务不在挂起状态。
OS_PRIO_INVALID：参数指定的优先级大于或等于OS_LOWEST_PRIO。
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实验2 优先级反转
1 实验目的
掌握在基于优先级的可抢占嵌入式实时操作系统的应用中，出现优先级反转现象的原理。
2 原理及程序结构
2.1 实验设计
2.1.1 优先级反转原理
在本实验中，要体现嵌入式实时内核的优先级抢占调度的策略，并显现由于共享资源的互斥访问而出现的优先级反转现象。
优先级反转发生在有多个任务需要使用共享资源的情况下，可能会出现高优先级任务被低优先级任务阻塞，并等待低优先级任务执行的现象。高优先级任务需要等待低优先级任务释放资源，而低优先级任务又正在等待中等优先级任务，这种现象就被称为优先级反转。两个任务都试图访问共享资源是出现优先级反转最通常的情况。为了保证一致性，这种访问应该是顺序进行的。如果高优先级任务首先访问共享资源，则会保持共享资源访问的合适的任务优先级顺序；但如果是低优先级任务首先获得共享资源的访问，然后高优先级任务请求对共享资源的访问，则高优先级任务被阻塞，直到低优先级任务完成对共享资源的访问。
2.1.2 设计要点
1）设计了3个应用任务TA0～TA2，其优先级逐渐降低，任务TA0的优先级最高。 2）除任务TA1外，其它应用任务都要使用同一种资源，该资源必须被互斥使用。为此，创建一个二值信号量mutex来模拟该资源。虽然μC/OS-Ⅱ在创建信号量时可以选择采用防止优先级反转的策略，但在本实验中我们不使用这种策略。
3）应用任务的执行情况如图2-1所示：
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优先级 5 6 7 t1 0 1 2 t2 0 1 2 2 1 0 0 1 2 t3 t4 t5 t6 t7 t8 t9 t10 t11 t12 t13
任务2： 2 任务1： 1 任务0： 0
图2-1
注意：图中的栅格并不代表严格的时间刻度，而仅仅表现各个任务启动和执行的相对先后关系。
2.1.3 系统的运行流程
1） 系统初始化，之后进入main函数；
2） 在main函数中，首先创建一个二值的信号量mutex；
3） 在main函数中创建TaskStart任务，由TaskStart任务创建所有的应用任务（TA0、TA1、TA2）。
优先级较高的任务TA0、TA1先延时若干个时钟节拍，以便低优先级任务TA2运行。 4） t1时刻，任务TA2运行并首先申请到信号量mutex；
5） t2时刻，任务TA1延时到期，任务TA1的优先级高于任务TA2的优先级，因此任务TA1
立刻抢占TA2执行，任务TA2由执行态转为就绪态；
6） t3时刻，任务TA0延时到期，任务TA0的优先级高于任务TA1的优先级，所以任务TA0
立刻抢占执行，任务TA1由执行态转为就绪态，任务TA0申请二值信号量mutex被阻赛； 7） t4时刻，任务TA1由就绪态转回为执行态；此时TA0在等待TA2保持的mutex , 而TA2
又因为优先级低于TA1被阻塞。如果TA1一直执行而TA2没有机会被调度的话，那么TA2将一直等到TA1执行完后才能执行，而TA0更要等到TA2释放它所占有的信号量资源后才能执行，这样就出现了优先级高的TA0任务等待优先级低的TA1任务的现象；
8） t5时刻，任务TA1挂起自己，而TA0又因为申请二值信号量mutex而处于阻塞状态，所以
任务TA2由就绪态转为执行态，任务TA2释放信号量mutex；
9） t6时刻，TA0获得信号量并立刻抢占执行，任务TA2由执行态转为就绪态；
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10） t7时刻，任务TA0将自己延时一段时间，而TA1仍然处于挂起状态，TA2是当前最高优
先级的就绪任务，它又转为执行状态，任务TA2因申请二值信号量mutex而阻塞； 11） t8时刻，任务TA1延时到期转为执行态，任务TA1又因等待一个事件而阻塞； 12） t9时刻，任务TA0延时到，释放二值信号量mutex，mutex被TA2得到后，内核自动切换
任务；
13） t10时刻，在就绪队列中，TA0优先级最高，TA0执行，又因为任务TA0等待一事件而阻
塞；
14） t11时刻,任务TA1延时到期，立刻抢占执行，又由于任务TA1等待一事件而阻塞；；15） t12时刻,任务TA2执行，保持信号量mutex；以后系统再次出现优先级反转现象； 16） 系统如此周而复始地运行……
2.2 操作系统配置
修改uC_OS-II/OS_CFG.h：
#define OS_MAX_EVENTS 10 /*最多可以有10个事件*/ #define OS_MAX_FLAGS 5 /*最多可以有5个事件标志*/ #define OS_MAX_MEM_PART 5 /*最多可以划分5个内存块*/ #define OS_MAX_QS 2 /*最多可以使用2个队列*/ #define OS_MAX_TASKS 9 /*最多可以创建9个任务*/ #define OS_LOWEST_PRIO 24 /*任务优先级不可以大于24*/ #define OS_TASK_IDLE_STK_SIZE 1024 /*空闲任务堆栈大小*/ #define OS_TASK_STAT_EN 1 /*是否允许使用统计任务*/ #define OS_TASK_STAT_STK_SIZE 1024 /*统计任务堆栈大小*/
#define OS_FLAG_EN 1 /*是否允许使用事件标志功能*/ #define OS_FLAG_WAIT_CLR_EN 1 /*是否允许等待清除事件标志*/ #define OS_FLAG_ACCEPT_EN 1 /*是否允许使用OSFlagAccept()*/ #define OS_FLAG_DEL_EN 1 /*是否允许使用OSFlagDel()*/ #define OS_FLAG_QUERY_EN 1 /*是否允许使用OSFlagQuery()*/
#define OS_MBOX_EN 0 /*是否允许使用邮箱功能*/
#define OS_MEM_EN 1 /*是否允许使用内存管理的功能*/ #define OS_MEM_QUERY_EN 1 /*是否允许使用OSMemQuery()*/
#define OS_MUTEX_EN 1 /*是否允许使用互斥信号量的功能*/
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