for (;;) {
printk(\
OSMutexPend(mutex, 0, &err); /* Acquire mutex to get continue */ printk(\
OSTimeDlyHMSM(0, 0, 0, 200); /* Wait 200 minisecond */
printk(\ releases the mutex. \\n\ }
TaskStart任务挂起后，操作系统调度它所创建的3个应用任务，整个系统的运行流程如下： （1）TASK2拥有最高优先级10，最先开始运行，它在t1时刻，执行OSMutexPend(mutex, 0, &err)，成功获得互斥信号量mutex；
（2）t2时刻，TASK2执行延时函数OSTimeDlyHMSM(0, 0, 0, 200)被挂起200ms，操作系统调度优先级次之的TASK1运行；
（3）t3时刻，TASK1执行OSMutexPend(mutex, 0, &err)申请互斥信号量失败后被阻塞，操作系统调度优先级最低的TASK0运行。TASK0执行OSMutexPend(mutex, 0, &err)申请互斥信号量失败后也被阻塞。在TASK1和TASK0被阻塞的时候，由于当前拥有mutex的TASK2优先级最高，因此保持其优先级不变。当所有的应用任务都阻塞时，系统有一个空闲任务在运行，这个空闲任务是在初始化操作系统的时候创建的，它的优先级最低；
（4）t4时刻，TASK2延时到并运行，它执行OSMutexPost(mutex)释放互斥信号量并由TASK1获得此信号量。t5时刻TASK2将自己延时一段时间（150ms），任务回到运行状态；
（5）TASK1执行延时函数OSTimeDlyHMSM(0, 0, 0, 200)后被挂起200ms，空闲任务运行；在t6时刻TASK2因延时时间到恢复执行，它执行OSMutexPend(mutex, 0, &err)申请互斥信号量失败后被阻塞，空闲任务运行。此时操作系统发现当前拥有信号量的任务TASK1的优先级低于TASK2的，因此将TASK1的优先级提升到PIP，但TASK1此时仍处于延时状态未运行；
（7）t7时刻，TASK1延时到，它在高优先级（PIP）下继续运行，调用OSMutexPost(mutex)释放互斥信号量并由TASK2获得此信号量，TASK1的优先级恢复到原来的高度，而TASK2因优先级较高而抢占TASK1运行（在t8时刻）；
（8）TASK2又将自己延时一段时间（200ms），任务TASK1恢复执行后也将自己延时一段时间（300ms），空闲任务运行；t9时刻TASK2延时时间先到，它执行OSMutexPost(mutex)释放互斥信号量，此时TASK0获得此信号量；
（9）t10时刻，TASK2延时（150ms），任务TASK0被调度运行；TASK0在打印输出信息后， }
OSMutexPost(mutex); /* Release mutex */ OSTimeDlyHMSM(0, 0, 0, (3-id)*150); /* Wait (3-id)*150 minisecond */
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将自己延时（200ms），空闲任务运行；
（10）t11时刻，TASK1延时到恢复运行。TASK1执行OSMutexPend(mutex, 0, &err)申请互斥信号量失败后被阻塞；此时操作系统发现当前拥有信号量的TASK0优先级低于TASK1的，因此提升TASK0的优先级到PIP，空闲任务运行；
（11）t12时刻，TASK2延时到恢复运行，它执行OSMutexPend(mutex, 0, &err)申请互斥信号量失败后被阻塞；此时拥有信号量的TASK0的优先级已经被提升到了PIP，且高于TASK2的优先级，操作系统就没有针对TASK0再做优先级提升的工作。之后空闲任务运行；
（12）t13时刻，TASK0延时到，在高优先级（PIP）下继续运行，它执行OSMutexPost(mutex)释放互斥信号量，其优先级恢复到原来的高度，并由TASK2获得此信号量，TASK2抢占TASK0运行；
系统如此周而复始地运行下去……
2.2 操作系统配置
修改uC_OS-II/OS_CFG.h:
#define OS_MAX_EVENTS 10 /*最多可以有10个事件*/ #define OS_MAX_FLAGS 5 /*最多可以有5个事件标志*/ #define OS_MAX_MEM_PART 5 /*最多可以划分5个内存块*/ #define OS_MAX_QS 2 /*最多可以使用2个队列*/ #define OS_MAX_TASKS 6 /*最多可以创建6个任务*/ #define OS_LOWEST_PRIO 14 /*任务优先级不可以大于14*/ #define OS_TASK_IDLE_STK_SIZE 1024 /*空闲任务堆栈大小*/ #define OS_TASK_STAT_EN 1 /*是否允许使用统计任务*/ #define OS_TASK_STAT_STK_SIZE 1024 /*统计任务堆栈大小*/
#define OS_FLAG_EN 0 /*是否允许使用事件标志功能*/
#define OS_MBOX_EN 0 /*是否允许使用邮箱功能*/
#define OS_MEM_EN 1 /*是否允许使用内存管理的功能*/ #define OS_MEM_QUERY_EN 1 /*是否允许使用OSMemQuery()*/
#define OS_MUTEX_EN 1 /*是否允许使用互斥信号量的功能*/ #define OS_MUTEX_ACCEPT_EN 1 /*是否允许使用OSMutexAccept()*/ #define OS_MUTEX_DEL_EN 1 /*是否允许使用OSMutexDel()*/ #define OS_MUTEX_QUERY_EN 1 /*是否允许使用OSMutexQuery()*/
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#define OS_Q_EN 0 /*是否允许使用队列功能*/
#define OS_SEM_EN 1 /*是否允许使用信号量功能*/ #define OS_SEM_ACCEPT_EN 1 /*是否允许使用OSSemAccept()*/ #define OS_SEM_DEL_EN 1 /*是否允许使用 OSSemDel() */ #define OS_SEM_QUERY_EN 1 /*是否允许使用 OSSemQuery()*/
#define OS_TASK_CHANGE_PRIO_EN 1 /*是否允许使用 OSTaskChangePrio()*/ #define OS_TASK_CREATE_EN 1 /*是否允许使用OSTaskCreate()*/ #define OS_TASK_CREATE_EXT_EN 1 /*是否允许使用OSTaskCreateExt()*/ #define OS_TASK_DEL_EN 1 /*是否允许使用OSTaskDel()*/
#define OS_TASK_SUSPEND_EN 1 /*是否允许使用OSTaskSuspend() and OSTaskResume()*/ #define OS_TASK_QUERY_EN 1 /*是否允许使用OSTaskQuery()*/
#define OS_TIME_DLY_HMSM_EN 1 /*是否允许使用OSTimeDlyHMSM()*/ #define OS_TIME_DLY_RESUME_EN 1 /*是否允许使用OSTimeDlyResume()*/ #define OS_TIME_GET_SET_EN 1 /*是否允许使用OSTimeGet() 和 OSTimeSet()*/ #define OS_SCHED_LOCK_EN 1 /*是否允许使用OSSchedLock()和OSSchedUnlock()*/ #define OS_TICKS_PER_SEC 200 /*设置每秒之内的时钟节拍数目*/
3 运行及观察应用输出信息
本实验运行后，从虚拟机的窗口中可以看到如下信息：
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4 本实验中所用到的μC/OS-II相关函数
4.1 OSMutexCreate()
本实验通过调用OSMutexCreate(8,&err)，设置了一个互斥信号量，其中8为PIP（优先级继承优先级）的值。
4.2 OSMutexPend()
该函数用于获得互斥信号量，其具体执行过程如下（关键代码解释）：
If ((INT8U)(pevent->OSEventCnt & OS_MUTEX_KEEP_LOWER_8) == OS_MUTEX_AVAILABLE){} 判断互斥信号量是否被占用
pevent->OSEventCnt &= OS_MUTEX_KEEP_UPPER_8; /*Yes, Acquire the resource */ pevent->OSEventCnt |= OSTCBCur->OSTCBPrio; /* Save priority of owning task */ pevent->OSEventPtr = (void *)OSTCBCur; /* Point to owning task's OS_TCB */ 如果互斥信号量没有被占有，则获得互斥信号量，任务继续运行。
pip = (INT8U)(pevent->OSEventCnt >> 8); /* No, Get PIP from mutex */ mprio = (INT8U)(pevent->OSEventCnt & OS_MUTEX_KEEP_LOWER_8); /* Get priority of mutex owner */
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