第三章 机械手控制系统设计
3.1 设计内容
1.控制要求
按下启动，A连续运行，机械手上升——到位撞到H1，停止上升——左旋到位撞H2,停止左旋——下降，到位撞H3，停止下降——接通B，移动零件——零件通过检测器H0，输送带B停止——机械手抓零件，抓紧撞H4——上升，到位撞H1，停止上升——右旋，到位撞H5停止右旋——下降，到位撞H3，停止下降——将放在输送带A上延时五秒——上升。再循环。 2.输入，输出分配
输入 H1 H2 H3 H4 H5 H6
X1 X2 X3 X4 X5 X6 A B 上升 左旋 下降 抓零件 右旋 输出 Y0 Y1 Y2 Y3 Y4 Y5 Y6
3．梯形图
4．示意图
5．指令表
6.输入/输出分配接线图
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