4.1.2 velocity factor
velocity factor模块将用户端的所有速度单位转换成驱动器内部单位（0.1rpm），同时也将驱动器输出量的速度单位（0.1rpm）转换成用户端的速度单位（velocity units）。velocity factor参数组包含：numerator（分子） 和division（分母）。
Index
6094 h
Name velocity factor Object Code ARRAY No. of Elements 2 Data Type UINT32
Sub-Index
01 h
Description numerator Access RW PDO Mapping YES Units —— Value Range —— Default Value 1
Sub-Index
02 h
Description division Access RW PDO Mapping YES Units —— Value Range —— Default Value
1
为了方便的计算出velocity factor,定义下面3个变量： time_factor_v 驱动器内时间单位和用户时间单位比（例： 1min = 1/10 10min）gear_ratio 负载轴和电机轴的减速比
（电机转n圈，负载轴转m圈， gear_ratio = m/n）
feed_constant 负载轴每旋转1圈带动负载运动的用户单位（position units）距离position factor的计算公式：
velocity factor = numeratorgear_ratio?time_factodivision
= r_v
feed_constant
29
4.1.3 acceleration factor
acceleration factor模块将用户端的所有加速度单位转换成驱动器内部单位（0.1rpm），同时也将驱动器输出量的加速度单位（0.1rpm/s）转换成用户端的加速度单位（acceleration units）。acceleration factor参数组包含：numerator（分子） 和division（分母）。
Index
6094 h
Name acceleration factor Object Code ARRAY No. of Elements 2 Data Type UINT32
Sub-Index
01 h
Description numerator Access RW PDO Mapping YES Units —— Value Range —— Default Value 1
Sub-Index
02 h
Description division Access RW PDO Mapping YES Units —— Value Range —— Default Value
1
为了方便的计算出velocity factor,定义下面3个变量： time_factor_a 驱动器内时间单位平方和用户时间平方单位比
（例： 1min2 = 1min*min = 60s*1min =60/10 10min/s）
gear_ratio 负载轴和电机轴的减速比
（电机转n圈，负载轴转m圈， gear_ratio = m/n）
feed_constant 负载轴每旋转1圈带动负载运动的用户单位（position units）距离position factor的计算公式：
acceleration factor =
numeratorgear_ratio?time_factodivision
= r_a
feed_constant
30
5、位置控制功能
本章节主要描述位置控制模式下所需要的参数。Trajectory单元输出的期望位置(position_demand_value)作为驱动器位置环的输入。此外，实际位置(position_actual_value)是通过电机编码器测量出。位置控制器的动作受参数设置影响。为了控制系统的稳定性，必须对位置环输出值(control_effort)限幅。该输出值作为速度环给定速度。在Factor group单元，所有的输入和输出值都转换成驱动器相应的内部单位。
下面介绍位置控制时的子功能： 1、跟随误差(following error)
跟随误差(following error) –功能描述
跟随误差指的是实际位置(position_actual_value)和期望位置(position_demand_value)的偏差。上图所示，如果在设定时间(following_error_time_out)内，跟随误差值大于跟随误差窗口(following_error_windows)，那么状态字(statusword)的bit13(following_error)将被置1。
跟随误差(following error) –举例
上图描述了对“following error”，窗口功能是如何定义。xi-x0和xi+x0范围(位置跟随误差窗口)对称地分布在期望位置(position_demand_value)两边。举例，位置xt2和xt3都位于位置跟随误差窗口外。如果驱动器离开窗口后，在设定时间(following_error_time_out)内没有返回窗口内，那么状态字(statusword)的bit13(following_error)将被置1。
31
2、位置到达
该功能定义了目标位置(target_position)附近的位置窗口。如果驱动器的实际位置稳定在这个范围(位置窗口)达到设定时间(position_windows_time)，那么状态字(statusword)的bit10(target_reached)将被置1。如下图所示。
位置到达 – 功能描述
下图显示 位置窗口(position_windows)对称分布在目标位置(target_position)附近，即xi-x0到xi+x0区间范围。举例，位置xt0和xt1在位置窗口(position_windows)内。如果驱动器在窗口内，一个定时期开始计时。如果定时期达到设定值(position_window_time)且期间驱动器位置一直位于窗口内，那么状态字(statusword)的bit10(target_reached)将被置1。驱动器位置一离开该窗口，状态字的bit10(target_reached)将立即被清零。
位置到达 – 举例
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