第二章 柑橘采摘机械手的机构设计
小臂
大臂
图 2-10 零件图
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第四章 三自由度机械手的三维造型
第三章 三自由度机械手的三维造型
3.1机械手大臂的三维造型。
（1）打开 Pro/E软件，新建零件名称prt0001-dabi并使用省缺模板，如图3-1。然后选择模板类型为mmns_part_solid，如图3-2。
图 3-1 新建对话框 图3-2 公制对话框
（2）大臂上关节2处的拉伸造型。点击进行拉伸操作。先选定FRONT为拉伸平面，然后根据零件的具体尺寸在FRONT平面上进行草绘，图3-2。等确定草绘的内容跟零件的具体尺寸准确无误后，按
键结束草绘，并按键选择进行对FRONT平面对称
键结束拉伸，图3-4。
的拉伸造型，最后确定拉伸长度为84mm，按
图 3-2 草绘截图 图3-3 拉伸
（3）大臂关节2处多余材料的去除。选定相对应的面为基面分别进行草绘，然后按键进行去除材料，按
键结束拉伸，具体过程如图3-4。
a b
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第四章 三自由度机械手的三维造型
C d
图 3-4 大臂关节2
（4）螺栓孔的创建。选择拉伸平面为基面进行直径为5mm孔的草绘并按选择去除多余的线完成拉伸面的封闭，图3-5。然后按图3-6。
去除材料，最后按
键结束拉伸，如
图 3-5 草绘环境 图 3-6 螺栓孔
（5）大臂主体部分的造型。运用拉伸和去除材料完成长为500mm，直径为60mm,厚度为5mm大臂主体的三维造型，如图3-7。
图 3-7 大臂主体部分
（6）大臂处关节1处的造型。通过选择或者创建不同的基准面，运用拉伸和去除材料继续完完善大臂的三维造型。其模型树和最终结果如图3-8。
模型树 大臂
图3-8
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第四章 三自由度机械手的三维造型
3.2机械手小臂的造型
（1）同大臂三维造型相似，根据详细的设计图纸，通过选择或创建不同的基面拉伸出小臂的主体部分。
（2）通过拉伸去除材料除去主体的多余部分来完成小臂部分的造型。具体如图3-9。
图 3-9 小臂
3.3机械手底座的造型
由于机械手底座部分设计的是一个以舵机为驱动绕电机轴360°旋转的旋转机构，所以其底座部分分为底座旋转上部和底座固接下部。
底座旋转上部造型:
（1）按先去设计的具体尺寸用拉伸命令对底座旋转上部主体进行拉伸造型。
（2）通过选用以及创建DTM1，DTM2， DTM3等基面进行多余材料的去除处理。如图3-10
图 3-10底座旋转上部造型
底座固接下部造型:
底座固接下部的造型过程与上部的造型相差不大，其主要过程也分为主体的拉伸和多余材料的拉伸去除处理。其具体造型结果如图3-11 。
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