3.1.5电机模块
本系统为智能电动车，对于电动车来说，其驱动轮的驱动电机的选择就显得十分重要。
所以我采用直流减速电机（图在附录2）。直流减速电机转动力矩大，体积小，重量轻，装配简单，使用方便。由于其内部由高速电动机提供原始动力，带动变速（减速）齿轮组，可以产生大扭力。能够较好的满足系统的要求。
3.1.6 避障模块
采用超波模块加红外光电开关（图在附录2）组合在一起避障
考虑到本系统需要检测障碍物的距离，避开障碍物，为了使用方便、系统稳定性、便于操作和调试。 3.2 最终方案
经过反复论证，我们最终确定了如下方案： 1、车模用两驱车模
2、采用STC89S52单片机作为主控制器。 3、用6节干电池供电。
4、用超声波模块加红外光电开关进行避障。
5、L298N作为直流电机的驱动芯片。
第四章 硬件实现及单元电路设计
4.1 主控制模块
主控制最小系统电路如图4所示。
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4.2 电源设计
搭建的电源部分电路如图6.
图 4
电源部分的设计主要采用7805芯片，使用7805芯片搭建的电路的优点是简单、实
压可以为9V、12V、15V不等，输出电压稳定在5V，正负误差不超过0.2V。7805芯片如
图5。基于这样的情况再结合电机的工作电压，选取了9V电源作为7805的输入电源，
提供1.5A的电流，在散热足够的情况下可以提供大于1.5A的电流。7805芯片的输入电
7805芯片有3个引脚，分别为输入IN端、输出OUT端和接地GND端，通常情况下可以
用，并且完全能够满足壁障小车单片机控制系统和L298N芯片的逻辑供电的供电需要。
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图5 7805芯片
图6
4.3 驱动电路
电机驱动一般采用H桥式驱动电路，L298N内部集成了H桥式驱动电路，从而可以采用L298N电路来驱动电机。通过单片机给予L298N电路PWM信号来控制小车的速度，起停。其引脚图如7，驱动原理图如图8。
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图7 L298N引脚图
图8 电机驱动电路
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