[毕业设计]PLC工业机械手控制系统设计

本科生毕业设计（论文）

数据后备（超级电容） 190h

程序语言 LAD、FBD和STL

程序组织 一个组织块（可以包含子程序和中断程序） （3）系统I/O

本机I/O 14点输入/10点输出 扩展模块 7个模块

数字量I/O映像区 256点（128点输入/128点输出） 数字量I/O物理区 168点（94点输入/74点输出） 模拟量I/O映像区 32路输入/32路输出

模拟量I/O物理区 35路（28路输入/7路输出）或14路输出 （4）附加功能

内置高速计数器 6个（30kHz） 内置模拟电位器 2个（8位分辨率） 脉冲输出 2个高速输出（20kHz） 通信中断 1个发送器/2个接收器 定时中断 2个（1-255ms） 输入中断 4个 实时时钟 内置时钟 口令保护 3级口令保护 （5）为传感器提供DC5V电流 660mA 2、EM221数字量输入模块的技术指标 （1）总体特性

外形尺寸 46mm×80mm×62mm 功耗： 2W （2）输出特性

本机输入点数 8点数字量输入

输出电压 最大DC30V，标准DC24V/4mA 隔离 光隔离，AC550V，1min，4点/组 输入延时 最大4.5ms

电缆长度 不屏蔽350m，屏蔽500m （3）耗电

从CPU的DC5V（I/O总线）耗电30mA （4）接线端子

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1M、0.0、0.1、0.2、0.3为第一组，1M为第一组公共端 2M、0.4、0.5、0.6、0.7为第二组，2M为第二组公共端 3、EM222数字量（继电器）输出模块的技术指标 （1）总体特性

外形尺寸 46mm×80mm×62mm 功耗 2W （2）输出特性

本机输出点数 8点数字量输出 输出电压 DC0-30V，AC5-250V 输出电流 2.0A/组

隔离 光隔离，AC500V，1min，4点/组 输入延时 最大10ms

电缆长度 不屏蔽150m，屏蔽500m

（3）耗电 从CPU的DC5V（I/O总线）耗电40mA （4）接线端子

1L、0.0、0.1、0.2、0.3为第一组，1L为第一组公共端 2L、0.4、0.5、0.6、0.7为第二组，2L为第二组公共端 M为DC24V电源负极端，L+为DC24V正极端

3.4 I/O地址分配

根据机械手的输入信号为27个，输出信号为15个，建立I/O地址分配表。 建立输入信号地址分配表如表5.3所示：

表3.3输入信号地址分配表

序号 1 2 3 4 名称 SB1 SB2 SB3 SB4 地址 I0.0 I0.1 I0.2 I0.3

续表3.3

5 SB5 I0.4 18

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6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 SB6 SB7 SB8 SB9 SQ1 SQ2 SQ3 SQ4 SQ5 SQ6 SQ7 SQ8 SQ9 SQ10 SQ11 SQ12 SQ13 SQ14 SQ15 SQ16 SQ17 SQ18 I0.5 I0.3 I1.0 I1.1 I0.7 I1.2 I1.3 I2.0 I2.1 I2.2 I2.3 I2.4 I2.5 I2.6 I2.7 I3.0 I3.1 I3.2 I3.3 I3.4 I3.5 I3.6

建立输出信号地址分配表如表3.4所示：

表3.4 输出信号地址分配表

序号 名称 地址 19

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1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 KA1 KA2 KA3 KA4 KA5 KA6 KA7 KA8 KA9 KA10 KA11 KA12 KA13 KA14 KA15 Q0.0 Q0.1 Q0.2 Q0.3 Q0.4 Q0.5 Q0.6 Q0.7 Q1.0 Q1.1 Q2.0 Q2.1 Q2.2 Q2.3 Q2.4

建立通用辅助继电器地址分配表如表3.5所示：

表3.5 通用辅助继电器地址分配表

序号 1 2 3 4 5 6 名称 自动方式 手动方式 机械手1动作中 机械手2动作中 机械手3动作中 系统停止 地址 M0.0 M0.1 M0.2 M0.3 M0.4 M0.5 3.5 PLC外部接线

本系统的各模块在I/O链中的位置排列方式如图3.2所示。

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