本科生毕业设计（论文）
止机械手3右旋，Q2.4=0，并使M0.4=0。
4.4 机械手群主程序
启动按钮按下，I0.0=1；手动/自动按钮I0.2=1；系统停止辅助继电器，M0.5=0。机械手群自动方式有效，M0.0=1。
停止按钮按下，I0.1=1；机械手1未动作，M0.2=0；机械手2未动作，M0.3=0；机械手3未动作，M0.4=0；工作台B上无物品，I1.2=0；工作台C上无物品，I1.3=0；机械手群系统停止，M0.5=1。
机械手群自动方式有效，M0.0=1；机械手1未动作，M0.2=0；机械手2未动作，M0.3=0；机械手3未动作，M0.4=0；工作台A上有物品，I0.7=1；工作台B上无物品，I1.2=0；工作台C上无物品，I1.3=0；启动定时器T60，计时5秒。
T60计时时间到，T60=1。调用机械手1控制程序。
机械手群自动方式有效，M0.0=1；机械手1未动作，M0.2=0；机械手2未动
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作，M0.3=0；机械手3未动作，M0.4=0；工作台B上有物品，I1.2=1；启动定时器T61，计时5秒。
T61计时时间到，T61=1。调用机械手2控制程序。
机械手群自动方式有效，M0.0=1；机械手1未动作，M0.2=0；机械手2未动作，M0.3=0；机械手3未动作，M0.4=0；工作台C上有物品，I1.3=1；启动定时器T62，计时5秒。
T62计时时间到，T62=1。调用机械手3控制程序。
启动按钮按下，I0.0=1；手动/自动按钮I0.2=0；系统停止辅助继电器，M0.5=0。机械手群手动方式有效，M0.1=1。
机械手群手动方式有效，M0.1=1；机械手1启动按钮I0.3=1；机械手1停止按钮I0.4=0；调用机械手1控制程序。
机械手群手动方式有效，M0.1=1；机械手2启动按钮I0.5=1；机械手2停止按钮I0.5=0；调用机械手2控制程序。
机械手群手动方式有效，M0.1=1；机械手3启动按钮I1.0=1；机械手3停止
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按钮I1.1=0；调用机械手3控制程序。
机械手总启动按钮和总停止按钮同时按下，PLC转为停止状态。机械手1启动按钮和停止按钮同时按下，PLC转为停止状态。机械手2启动按钮和停止按钮同时按下，PLC转为停止状态。机械手3启动按钮和停止按钮同时按下，PLC转为停止状态。
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第5章 结论
本论文介绍了PLC的定义、特点、应用领域，发展趋势、基本组成、以及工作原理。在简单介绍工业机械手的基础上，对基于PLC的机械手群控系统的构成进行了详尽的论述。
本设计基本上达到了设计的目的。利用PLC实现了机械手群的控制，通过选型和软件设计，提高了机械手群的性能，使机械手群达到了较为理想的控制效果。用PLC控制机械手，使得对机械手的控制更加容易，这与机械手的发展趋势相统一的。
当然，本次设计还存在一些不足，例如：论文只是对PLC的控制以及PLC编程做了阐述。对限位开关和红外检测器并为作出选择。当然，设计中肯定还有很多不足的地方和纰漏之处，恳请专家和老师指正。
通过本次论文设计，使我对 PLC控制的知识有了更深层次的认识。在论文设计中通过查阅文献，搜集资料，综合分析等方面的训练，使我综合运用各方面知识，分析解决实际问题的能力也得到了很大的提高。在具体的设计过程中，通过老师和同学的帮助和自己的不断摸索，掌握了不少的工程设计方法，同时也培养了自己的工程设计思想，为以后的实际工作打下了一定的基础 。
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